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理论力学 运 动 学 引言 运动学：研究物体运动几何性质的科学 内容： 1) 物体运动的几何描述(运动方程、轨迹、速度、 加速度) 2) 复杂系统运动的几何学分析 应用: 1) 动力学基础 2) 机构设计学 第五章 点的运动学 基本概念 运动： 点在空间中的位置随时间的变化 运动方程：点的坐标随时间的变化规律 轨迹：点在空间中运动所经过的路径 §5-1 矢量法 1.运动方程 2. 速度 3. 加速度 x z y O y x z j i k r M §5-2 直角坐标法 1.运动方程 2. 速度 3. 加速度 §5-3 自然法 1.运动方程 2. 自然轴系 切向基矢量 主法线单位矢量 副法线单位矢量 曲线在P点的密切面形成 3. 自然轴系与矢径坐标之间的关系 切向基矢量 主法向基矢量 副法向基矢量 3. 速度 4. 加速度 ? 矢径坐标 直角坐标 弧坐标 运动方程 速度 加速度 变换关系 ? 小结 例 5-1 椭圆规的曲柄OC 可绕定轴O 转动，其端点C 与规尺AB 的中点以铰链相连接，而规尺A，B 两端分别在相互垂直的滑槽中运动。 求：① M 点的运动方程； ② 轨迹； ③ 速度； ④ 加速度。 已知： 解：点M作曲线运动，取坐标系Oxy如图所示。 运动方程 消去