基于MATLABSimulink环境下的PID参数整定学习指导书.pptVIP

一、PID控制 (PID Control) 1.简介 1.1 PID控制应用广泛，实现简单 1.2几种常用的PID参数整定方法 1)稳定边界法 2)4:1衰减法 3)鲁棒法 4)ISTE最优参数整定法 (Itegral Squared Time-weighted Errors） 四种方法各有优缺点： 稳定边界法和4:1衰减法上升时间短，调节过程快；鲁棒法和ISTE法超调量小，调节过程平衡，鲁棒性好。4:1衰减法有一定局限性，鲁棒性差；ISTE法调节时间长；鲁棒法整定的参数偏保守。 2.PID参数及其对系统控制过程的影响 2.1 PID控制参数 (PID parameters) 工业常见的PID控制规律为 写成传递函数形式： 计算机系统中常采用增量形式： 一般地，增大比例系数Kp,将加快系统响应速度，在有静差的系统中，有利于减小静差，但并不能根本上消除静差，且过大的比例系数会使系统产生超调，并产生振荡或使振荡次数增多，使调节时间加长，当比例系数大于一定值时还会使系统稳定性变差甚至使系统变得不稳定。比例系数过小又会使系统动作迟缓。 积分控制通常与比例控制或比例微分控制联合使用，构成PI或PID控制，增大积分时间常数（积分变弱）有利于减小超调，减小振荡，使系统更稳定，但同时会延长系统消除静差的时间