考研机械原理第1章_机构的结构综述.ppt

平面机构的结构分析 一. 基本概念 1. 机械 : 机器与机构的总称。 机器 : 具有三个共性。 机构 : 只具有机器的前两个共性。 2. 构件与零件 零件 —— 制造单元 构件 —— 运动单元 构件可以由一个零件或多个零件刚接而成 3. 运动副 : 两构件通过表面直接接触而形成的可动联接。 运动副元素: 两构件表面直接接触的点、线、面。 4. 运动副的分类： 平面运动副：两构件在同一平面内作相对运动 平面低副 — 两构件以面接触构成的可动联接 平面高副 — 两构件以点或线接触构成的可动联接 平面低副：转动副 —联接的两构件只能作相对转动 移动副 —联接的两构件只能作相对移动 空间运动副：两构件在不同平面内作相对运动 5. 运动链 : 多个构件以运动副联接而成的系统 分类 ：空间运动链、平面运动链 闭式运动链、开式运动链 6. 机构 ：有机架并有确定运动的运动链 分类 ：平面机构、空间机构 二. 基本知识和技能 1. 机构运动简图的绘制与识别图 在机构运动简图中： 运动副 — 按国家标准所规定的代表符号画出 构件 — 用线段、小方块等简单图形画出 尺寸 — 按选定的比例画出 2.平面机构的自由度的计算及机构运动确定性的判别 F = 3n - 2P L- P H  n — 活动构件数 P L — 低副数 P H — 高副数 自由度计算时须注意 : (1) K个构件在同一处构成的复合铰链中有 ( K - 1 )个转动副 (2) 局部自由度应去除（通常每个滚子有一局部自由度） (3) 虚约束应去除。（注意虚约束出现的场合） 机构具有确定运动的条件 F 0 能动 原动件数 F 机构运动不确定 原动件数 = F 机构运动确定 原动件数 F 机构运动相互干涉 F ≤0 不能动，为刚性构架 3. 机构的结构分析 （1）高副低代： 用一个构件，两个低副代替一个高副 须满足：代替前后机构的自由度不变 代替前后机构的瞬时运动不变 高副低代必须遵循一定的方法： 曲线对曲线的高副低代 点对曲线的高副低代 曲线对直线的高副低代 点对直线的高副低代 2. 机构的结构分析 （1）基本杆组及杆组的级别 自由度为零的，不能再拆分的构件组 Ⅱ级杆组：二杆三低副组 Ⅲ级杆组：四杆六低副组 含有一个带三低副的中心构件 （2）机构的拆组及机构的级别 从远离原动件的构件开始拆分杆组 机构的级别由机构中杆组的最高级别所决定 （3）机构的组成原理 把杆组依次与机架和原动件相联得到机构 * 机构的结构分析 *