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东北大学《自动控制原理》课程组 module_1_unit_1_ppt 1.4 自动控制系统的性能指标 稳（稳定性）、快（快速性）、准（准确性） 　 “稳”是系统能够工作的首要条件。 “快”描述系统的动态（暂态）品质。 “准”描述系统的静态（稳态）品质。 1.4 自动控制系统的性能指标 当扰动作用（或给定值发生变化）时，输出量将偏离原来的稳态值，这时由于反馈的作用，通过系统内部的自动调节，系统可能回到或接近原来的稳态值（或跟随给定值）稳定下来（如图a），称这样的系统为稳定系统，反之，不稳定系统的输出如图b 。稳定性是保证控制系统正常工作的必备条件。 1.4 自动控制系统的性能指标 2. 稳态性能指标 稳态误差 当系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统可能会出现偏差，这种偏差称为稳态误差。 系统稳态误差的大小反映了系统的控制精度，它表明了系统控制的准确程度。稳态误差越小，则系统的控制精度越高。 1.4 自动控制系统的性能指标 有差系统（图a） 若稳态误差不为零，则系统称为有差系统。 无差系统（图b） 若稳态误差为零，则系统称为无差系统。 1.4 自动控制系统的性能指标 1.4 自动控制系统的性能指标 （1）最大超调量 输出最大值与输出稳态值的相对误