机器人示教器作操说明.doc

一．示教操作盘面板介绍 示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘 经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。 示教操作盘在进行如下操作时使用。 机器人的JOG进给 程序创建 程序的测试执行 操作执行 状态确认 示教操作盘由如下构件构成。 ●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏 ●61个键控开关 ●示教操作盘有效开关 ●Deadman开关 ●急停按钮 1.示教操作盘有效开关 在盘左上角，如右图所示： 其将示教操作盘置于有效状态。示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。 2.Deadman开关 在盘背面，如右图所示两黄色键： 示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人 将进入急停状态。 3.急停按钮 在盘右上角，如右图所示红色键： 不管示教操作盘有效 开关的状态如何，都会使 执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使 得机器人进入急停状态。 示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。 ●与菜单相关的键控开关 ●与JOG相关的键控开关 ●与执行相关的键控开关 ●与编辑相关的键控开关 1.与菜单相关的键控开关： 1.）、、、、 功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。 2．） 翻页键将功能键菜单切换到下一页。 3.）、 MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。 FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。 4.）、、、、、、、、 SELECT（一览） 键用来显示程序一览画面。 EDIT （编辑） 键用来显示程序编辑画面。 DATA （数据）） SHIFT键与其他按键同时按下时，可以进行JOG进给、位置数据的示教、程序的启动等特定功能。左右的SHIFT键功能相同。 2.）、、、、、 、、、、、 JOG键，与SHIFT键同时按下而使用于JOG进给。 3.） COORD（手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系（JOG的种类）。依次进行如下切换并在画面右上角黄色背景显示： →→→→→→。当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的JOG菜单。如右图所示： 4.）、 倍率键用来进行速度倍率的变更。依次进行如下切换：“VFINE”（微速）→“FINE” （低速）→“1%” →“5%” →“50%” →“100%”（5% 以下时以1%为刻度切换，5%以上时5%为刻度切换）。 3.与执行相关的键控开关 1.）、 FWD（前进） HOLD（保持） STEP（步进）键，用于测试运转时的步进运转和连续运转的切换。 4.与编辑相关的键控开关 1.） PREV（返回）键，用于使显示返回到紧之前进行的状态。根据操作，有的情况下不会返回到紧之前的状态显示。 2.） ENTER（输入）键，用于数值的输入和菜单的选择。 3.） BACK SPACE（取消）键，用来删除光标位置之前一个字符或数字。 4.）、、、 光标键用来移动光标。 光标，是指可在示教操作盘画面上移动的、反相显示的部分。该部分成为通过示教操作盘进行操作（数值/内容的输入或者变更）的对象。 （复位）键 5.） ITM（项目选择）键，用于输入行编号后移动光标。 5.与应用（焊接）相关的键控开关：（切割时不使用） 1．） 切换焊接的有效/无效（同时按下SHIFT键时）。不按SHIFT键就按下此键时，显示测试执行和焊接画面。 2.） 手动送丝（与SHIFT键同时按下时）。 3.） 手动退丝（与SHIFT键同时按下时）。 5.与数字、符号输入相关的键控开关：（此次省略不述） 二 ．机器人寻点操作 设定接触传感器I/O信号 按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“6 设定”；移动光标，进入“设定 3”菜单；移动光标，选择“2 接触检知I/O”；如下图所示： 按下，进入右图，设定 与寻点相关的数字的输入/输出，以用于寻点器的启动和反馈。 图示检知信号、指令信号编号应与外围设备接口对应。 设定接触坐标系 按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“6 设定”；移动光标，进入“设定 3”菜单；移动光标，选择“1 接触坐标系”；如下图所示： 按下 ，进入右图。 采用JOG方式示教原位置、 +X方向、+Y方向。示教 完成机器人停止后按下 + “记录” 示教+X方向、+Y方向时， 需要移动枪尖３００以上。 示教完成后如下图所示： 设定接触条件 按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“0 下