【2017年整理】第一章：自动控制理论的一般概念.docVIP

第一章：自动控制理论的一般概念 §1.1引言 §1.2自动控制理论发展概述 发展过程： 19世纪 20世纪60年代初 应用：深入到人民生产、生活的各个领域 日常生活：收音机、电视机、冰箱、空调、汽车、飞机… 工程：数控机床、合成塔、核反应堆… 军事:火炮群、导弹、特种炸弹、垂直起降飞机… 科技：航天飞机、卫星姿态控制、机器人… §1.3自动控制和自动控制系统的基本概念 自动控制: 在无人直接参与的情况下，使被控对象的一个物理量（被控量）按预定规律（给定量）运行。 自动控制系统：能对被控对象的工作状态进行自动控制的系统。 举例： 被控对象 被控量C 给定量R 炉温控制系统 烘炉 炉温T （T希望值） X-Y记录仪 笔 笔位移L （L希望值） 液压控制系统 水箱 水箱水位H （H希望值） 开环（信号单向流动） 特点：简单、稳定、精度低。 闭环（信号有反向作用） 特点：复杂、抗干扰能力强、精度高、有稳定性问题。 复合（前向联系、反向作用） 特点：性能要求高时用之。 例如：炉温系统可以采用开环或闭环的。 闭环控制工作原理： 外部作用： 控制目的：排除干扰因素、影响、使被控量随给定量变化。 负反馈原理——构成闭环控制系统的核心 把系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏