【2017年整理】第七章习题与解答.docVIP

PAGE PAGE 11 第七章 非线性控制系统分析 7-1 设一阶非线性系统的微分方程为 试确定系统有几个平衡状态，分析平衡状态的稳定性，并画出系统的相轨迹。 解：令 得 图解7-1 系统相轨迹系统平衡状态 图解7-1 系统相轨迹 其中： ： 稳定的平衡状态； ： 不稳定平衡状态。 计算列表，画出相轨迹如图解7-1所示。 -2 -1 0 1 2 -6 0 0.385 0 -0.385 0 6 11 2 0 1 0 2 11 可见：当时，系统最终收敛到稳定的平衡状态；当时，系统发散；时，; 时，。 注：系统为一阶，故其相轨迹只有一条，不可能在整个平面上任意分布。 7-2 试确定下列方程的奇点及其类型，并用等倾斜线法绘制相平面图。 (1) (2) 解：（1）系统方程为 令，得平衡点：。 系统特征方程及特征根： 计算列表 -∞ -3 -1 -1/3 0 1/3 1 3 ∞ -1 -2/3