第三章__线性系统的能控性和能观性.pptVIP

3.7.2 最小实现的途径 求G(s)的任何一种能控或能观测型实现； 从所求得能控型（或能观测型）出发，对系统进行结构分解，去掉完全不能观测（或完全不能控）的部分，便可以得到最小实现。必要时可以通过适当的非奇异变换来获得所需最小实现。 3.4能控性与能观测性的对偶关系 3.4.1 线性系统的对偶关系 3.4.2 对偶原理 3.4.1 线性系统的对偶关系 一、定义 给定线性系统∑1=(A1,B1,C1,D1)，∑2=(A2,B2,C2,D2)若 ，则称系统∑1、∑2是互为对偶的。其状态结构图如下 + + + + + X ∫ A1 + + B1 U C1 Y D1 + X ∫ A2=A1T B2=C1T Y C2=B1T U D2 3.4.1 线性系统的对偶关系 2、对偶关系的含义 输入-输出互换 信号传递方向相反 信号引出点和相加点互换 对应矩阵转置 时间倒转 3、对偶系统特征方程相同 4、对偶系统传递函数阵互为转置 3.4.2 对偶原理 定理：若线性系统∑1=（A1,B1,C1,D1）∑2=（A2,B2,C2,D2）互为对偶系统，则∑1能控性等价于∑2能观测性；∑1能观测性等价于∑2能控性 证明：由已知条件 3.5 能控标准型、能观测标准型 3.5.1 单输入系统能控标准型 3.5.2 单输出系统的能观测标准