第四章根轨迹.ppt

图4-31 附加零点后的根轨迹 图4-32 附加零点后的根轨迹 因 此 ， 引 入 的 附 加 零 点 要 恰 当 ， 才 能 使 系 统 的 性 能 有 所 改 善 。 T 法则 开环传递函数零、极点 pi ,zi 闭环根轨迹 (加上闭环零点) 简化处理 一、二阶系统 系统性能指标 定性分析, 求K的取值范围 “法则”是指绘制根轨迹的基本法则，“简化处理” 是指利用主导极点和偶极子的概念，将高阶系统近似地看成一阶或二阶系统。“定性分析”可以包含阶跃响应的不同形式对K取值的要求，例如阶跃响应单调收敛，振荡收敛，最佳阻尼比，系统稳定等。 已知系统的开环传递函数为 试绘制当开环增益K为 时，时间常数 变化时的根轨迹。 解： 题目显然是求广义根轨迹问题。 等效开环传递函数为 等效开环传递函数有3个零点，即0，0， -1；2个极点，不同K值可计算出不同极点。 按照常规根轨迹的绘制法则可绘制出广义根轨迹如图4-21。 图4-21 例4-10根轨迹图 由开环 →闭环极点的根轨迹 求闭环极点 确定闭环传函 闭环系统动态性能 主要任务： 返回子目录 Ｎ阶系统的闭环传递函数可写为： 假设?(s)中无重极点，上式分解为部分分式 （4－74） 从上式看出，系统单位阶跃响应将由闭环极点及系数决定，而系数也与闭环零、极点分布有关。 稳定性 所有闭环极