热工控制系统第四章要点.ppt

稳态误差的计算 ④ 对稳定的系统，可利用拉氏变换的终值定理计算稳态误差 注意：只有稳定的系统，才可计算稳态误差。 稳态误差的计算 例1 系统结构图如图所示，当输入信号为单位斜坡函数时，求系统在输入信号作用下的稳态误差；调整K值能使稳态误差小于0.1吗？ - 解：只有稳定的系统计算稳态误差才有意义；所以先判稳。 系统特征方程为 由劳斯判据知稳定的条件为： 稳态误差的计算 由稳定的条件知： 不能满足 的要求 单位斜坡时： 则： 二、给定输入作用下系统的误差分析 这时，不考虑扰动的影响。可以写出随动系统的误差 ： - 显然， 与输入和开环传递函数有关。 给定输入时的稳态误差 假设开环传递函数 的形式如下： 式中： 开环放大系数； 积分环节的个数； 开环传递函数去掉积分和比例环节； 可见给定作用下的稳态误差与输入信号形式有关；与开环放大系数（增益）有关；与积分环节的个数有关。 给定输入时的稳态误差 开环系统的型 系统的无差度阶数（开环传递函数的型） 通常称开环传递函数中积分的个数为系统的无差度阶数，并将系统按无差度阶数进行分类。 当 ，无积分环节，称为0型系统 当 ，有一个积分