现代控制理论状态空间法要点.pptVIP

上述方法成立的一个重要基础是需证明 线性无关,若作为基底,则 是A关于基底的表示。 一种特殊情况,若A为友阵时,则可直接给出变换阵P 称P 为范德蒙矩阵,它能使友阵A,作相似变换后得 4.化状态方程为约当规范形(化A阵为约当形矩阵) 这种情形实际是A阵特征值有重根的情形.--如果A阵有重根则只能化成约当形矩阵 约当规范形的推导比较复杂,我们这里不加证明地给出下述结论: 设A的特征值有q个重根,其余(n-q)个根为互异根,将A阵化为约当规范形的形式为: 相应的变换矩阵 其中 是对应于n-q个互异单根的特征向量,求法同对角规范形。 是对应于q个重根的各特征向量,它们的计算按下式. 其中. 是 的特征根对应的特征向量, 称为广义特征向量 显而易见在这种变换下,状态方程的约当规范形为 五.状态空间表达式与传递函数阵间的变换 注意:该变换仅适用于零初始松驰的线性定常系统. 传函矩阵的概念 显而易见,单输入/单输出定常系统的传函概念和方法,亦可推广到多输入/多输出的定常线性系统,此时传函则是以一个矩阵来表示,该矩阵称为传函矩阵. 例如下例,例了描述了两个输入/输出系统的传递函数表示法.