现代测控技术 第6章要点.ppt

由此可知，图6.18所示的复合控制系统，开环控制部分（即数字控制器D2(z)和D3(z)）负责系统的输出对参考输入的跟踪；闭环控制部分（即数字控制器D1(z)）负责抑制闭合回路内扰动的影响。因此，本系统对参考输入的设计与扰动作用的设计，已分离成互为独立的两部分。 小结： (1)根据抑制闭环回路扰动的影响要求确定D1(z)。 (2)确定前馈数字补偿器D2(z)和D3(z)。 6.6 数字控制器的频域设计法 离散时间系统的根轨迹 迟后校正 超前校正 6.5 数字控制器的频域设计法 将G(z)作w变换后映射成G(w)，因w域与s域有类似的对应关系，这样就可以运用与连续系统相同的频域设计方法来进行数字控制系统的分析和设计。 w变换 数字控制器的频率特性 w变换法的设计步骤 1. 数字控制器的频率特性 设一阶校正器的传递函数D(w)的一般形式为 其中，-vz和-vp分别是w平面中零点和极点的位置 。当vzvp时，D(w)具有超前相位，称为相位超前校正器；当vzvp时，D(w)具有迟后相位，称为相位迟后校正器。 相位超前校正器 相位迟后校正器 相位超前校正器 与s域频率特性定义方法类似，令w=jv，可得 图6.25相位超前校正器的频率特性 选择vp和vz，使相位超前发生在相位交界频率附近，则可以增加相位裕量。由图6.26可以看出，相