风力摆论文教材分析.docVIP

目录 一、任务与要求： - 1 - 1.任务 - 1 - 2.要求： - 1 - 二、系统框图及方案论证： - 3 - 1．系统框图： - 3 - 2.机械结构论证： - 3 - 3.传感器选取： - 5 - 4.处理器选择： - 6 - 5.风机驱动选择： - 6 - 三、单元模块设计： - 7 - 1.硬件电路设计： - 7 - 2.软件流程设计： - 8 - 3.PID算法介绍 - 9 - 四、测试结果与分析： - 10 - 1.测试仪器 - 10 - 2.测试结果 - 10 - 3.调试分析 - 10 - 五、设计总结： - 11 - 六、参考文献： - 12 - 一、任务与要求： 1.任务： 一长约60cm~70cm的细管上端用万向节固定在支架上，下方悬挂一组（2~4只）直流风机，构成一风力摆，如图1-1所示。风力摆上安装一向下的激光笔，静止时，激光笔的下端距地面不超过20cm。设计一测控系统，控制驱动各风机使风力摆按照一定规律运动，激光笔在地面画出要求的轨迹。 图1—1 风力摆结构示意图 2.要求： （1）从静止开始，15s内控制风力摆，使激光笔稳定地在地面画出一条长度不短于50cm的直线段，其线性度偏差不大于±2.5cm，并且具有较好的重复性； （2）从静止开始，15s内完成幅度可控的摆动，画出长度在30cm~60cm间可设置，长度偏差不大于±2.5cm的直线段，并且具有较好的重复性； （3）可设定摆动方向，风力摆从静止开始，15s内按照设置的方向（角度）摆动，画出不短于20cm的直线段； （4）将风力摆拉起一定角度（30°~45°）放开，5s内使风力摆制动达到静止状态。 （5）以风力摆静止时激光笔的光点为圆心，驱动风力摆用激光笔在地面画圆，30s内需重复3次；圆半径可在15~35cm范围内设置，激光笔画出的轨迹应落在指定半径±2.5cm的圆环内； （6）在发挥部分（1）后继续作圆周运动，在距离风力摆1~2距离内用一台50~60W台扇在水平方向吹向风力摆，台扇吹5s后停止，风力摆能够在5s内恢复发挥部分（1）规定的圆周运动，激光笔画出符合要求的轨迹； 二、系统框图及方案论证： 1．系统框图： 2.机械结构论证： 方案一：两个轴流风机，如图2-1所示，垂直摆放，改变两个风机的转速就能实现在空间内的摆动，但整个系统的只能受到两个方向垂直的力的作用，在力的反方向只能靠惯性运动，就不能很准确地按照预定的方式在整个平面内摆动。 图2—1 两个风机风向示意图 方案二：三个轴流风机，如图2-2所示，出风口成120°向外吹风，此时可以通过调节三个方向的风机转速（即每个风机对系统力的大小）从而改变合力的方向，实现在整个平面内摆动。但合力的角度计算较为复杂，不易实现。 图2—2 三个风机风向示意图 方案三：四个轴流风机，如图2-3所示，出风口成90°向外摆放吹风，此时可以通过调节四个方向的风机转速，按照预定的方式在整个平面内摆动。该方案合力计算容易实现，同时，风机增多会导致整个系统重量增加，对机械要求较高。 图2—3 四个风机风向示意图 经过不断地尝试与比较，发现方案一画直线完全符合要求，但在画圆时由于力的不对称的结构，所画图形类似椭圆；方案二由于时间紧张没有测试；方案三虽然增加了系统的总质量，但机械设计的效果良好，最终选择方案三。 3.传感器选取： 方案一：在风机的位置安装一个MPU6050六轴加速度角速度传感器模块，采集角加速度与加速度，对其进行滤波融合、积分等得到当前角度与速度。从而控制风力摆的姿态。陀螺仪与加速计数据处理较为复杂，且这个模块受环境因素影响较大。 方案二：选用两个精密电位器，轴互相垂直固定，通过两路A/D采集实时计算出当前角度与角速度，从而控制风力摆按照预订方式运行。此方案电位器安装困难，机械结构不易设计，精密电位器灵敏度高，数据处理计算较为简单。 方案一受坏境影响大，数据需要滤波才能应用，但滤波算法复杂。综合比较我们选择方案二。 4.处理器选择： 方案一：使用51系列单片机作为主控单片机核心。51系列单片机是入门级单片机，编程简单，功能强大，且有DIP封装易于手工焊接。缺点是片内资源有限，无法在线调试。 方案二：使用STM32系列单片机。STM32是意法半导体公司生产的一款基于ARM Cortex-M3内核的微处理器，这款单片机处理能力强，具有运行速度快，功耗低，片内资源丰富等特点，具有可在线调试编程的优点。 考虑到本次电子竞赛中要求极高的实时性与处理速度，而且还需要长时间调试各项系统参数，所以我们选取了处理能力较强的STM32，即方案二。 5.风机驱动选择： 方案一