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* 系统中必须有自动限制电枢电流的环节。 引入电流截止负反馈：当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈。只在起动和堵转时存在，在正常的稳速运行时取消。 采用转速、电流双闭环的控制方法。 限制电枢电流 本讲要点 * 积分调节器的控制作用 比例积分调节器的控制作用 转速反馈控制直流调速系统的稳态误差分析 谢谢! 本讲结束 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 电力传动控制系统 上海开放大学 * 第二十六讲 无静差直流调速系统 * 积分控制规律 比例积分控制规律 转速反馈控制直流调速系统 内容提要 * 比例控制直流调速系统，稳态性能和动态稳定性的要求常常是互相矛盾的。 根据自动控制原理，要解决这个矛盾，必须恰当地设计动态校正装置，用来改造系统。 在电力传动控制系统中，采用PI调节器的串联校正，就能完成动态校正的任务。 概述 * 在输入转速误差信号ΔUn的作用下，积分调节器的输入输出关系 传递函数 τ——积分时间常数 1. 积分控制规律 * 输入ΔUn是阶跃信号，输出Uc 按线性规律增长。 当输出值达到积分调节器输出的饱和值Ucm时，便维持在Ucm不变