第2章无线电导航基本原理(3-5).pptVIP

通常导航系统的精度是在给定的误差概率P条件下的，因此，根据此概率就可以由此来确定误差椭球的轴长a，b，c。 若要求在既定概率P条件下，定位误差椭球的半长轴不能超出额定数值，由满足这一条件的空间区域构成了系统的几何工作范围。 二维定位精度分析 运载体的位置可以通过的两条位置线的交点来确定。设u，v为运载体所在的位置的真实位置线，载体的真实位置M。由于测量存在误差，实际测量的位置线为和 ，这时确定的载体的位置为M1。 若运载体在远场，且测量误差方差较小，此时在较小的区域内位置线可用一些彼此平行的直线来代替。如下图所示： M 2.3 定位原理 无线电导航定位，就是通过电参量测量而确定用户位置。 一种方法就是通过测量的几何参量与位置之间的数学关系进行解算，称之为位置线法； 另一种通过测量的高阶运动参量，如速度等，积分确定位置，称之为推航定位。 2.3.1 推航定位 推航定位是许多自备式导航系统和设备的主要方式。它的基本原理是运动学方程的积分关系。它的主要步骤为： 1、给定用户或载体出发时刻的初始位置坐标； 2、测定用户在运动过程中的速度参量（通常在用户的载体坐标系中）； 3、利用航姿系统所测量的姿态信息，横滚角r（roll）,俯仰角p（pitch）,航向角y（yaw），导航计算机就可以将测量的载体坐标系中的速度分量转换到地平坐标系。 4、经积分运算，实际实现中是求速