PID控制的讨论.doc

PID控制的讨论 一、实验目的及内容 对一系统加入PID控制、A/D、D/A等环节，用matlab进行仿真，并更改A/D、D/A的精度，得到响应曲线的变化。 实验方案 1）一阶系统的传递函数为 化为差分方程为 设k=1,T=5 2)变量的说明 设H为模拟量转换的上限，L为模拟量转换的下限，kp、ki、kd为PID的参数，r为给定值，e为PID的输入量，u为PID的输出量，y为系统的输出，y0为系统的初始状态，u1为D/A接收到的数字量，u2为D/A输出的模拟量，du为偏移量。 3）定点数的说明 kp、ki、kd（ki和kd中已含仿真时间dt）是用16位二进制数来表示，用12位数表示误差值e，相乘的结果用32位二进制数来表示，以定点数的形式可表示为0xXX.XXXXXX。而小数点后三位的XXX是12位D/A需要采集的数字量，若0xXXXXXXXX大于2^24，则令其等于0xFFFFFF,若小于0，则令其等于0x000000。最后右移12位，就能得到终值。 部分主要源代码如下： for i=1:lp1 e=r0-y0; xp=e/dta; xi=xi+ts*e/dta/ti; xd=td/dta*(e-e0)/ts; u=xp+xi+xd; u1=u+r1; if u10 u1=0; end if u14096 u1=4096; end u2=(u1-r1)/4096*(H-L)+L; e0=e; for j=1:lp2 y=y+dt*(-y+k*u2)/T; t=t+1; Y(t)=y+r2; R(t)=r; tt(t)=t*dt; O(t)=u1; P(t)=u; end y0=(y+r2-L)/(H-L)*4096; End for j=1:lp2 y=y+dt*(-y+k*u3)/T; y1=int32((y+y0-L)/(H-L)*jd); n=n+1; % Y(n)=y+y0; t(n)=n*dt; if y1jd-1 y1=jd; end if y10 y1=0; end Yad(n)=double(y1)/jd; ad1(n)=u2; Xi1(n)=xi; end end D/A的输出精度的改变对响应曲线的影响 改变精度的方法：由于PID的参数仍为16位定点数，PID的输出为8位的整数部分和N位的取值部分和12位的小数尾部，所以限幅后将结果右移12位，即可得到需要采集的N位数。做实验时仅需更改精度变量jd就能改变转换精度。源代码如下： D/A的输出精度为10位 b）D/A的输出精度为8位 c）D/A的输出精度为6位 d）D/A的输出精度为4位 输入值与给定值的正负变化情况 1.u=300，r=200 2.u= 100，r=200 两位式：当u0.5 y=1.0 当u0.5 y=0.0 精度为12位 精度为10位 精度为8位 精度为6位 精度为4位