线性系统能观性能控性判定.ppt

例3-13 线性定常离散系统方程为 试判断系统的能观测性。 解 因此，系统能观测。 孰耘杭图汾玫究猿弯浩郁瞄埃例酿舱营羌淋丘气逗杀伴煎韵镣伍辑径诣下线性系统能观性能控性判定线性系统能观性能控性判定 3.4.5 连续系统离散化后的能控性与能观测性 线性定常系统方程为 （31） 离散化后的系统方程为 （32） 其中 T 是采样周期 定理3-19 如果线性定常系统（31）不能控（不能观测），则离散化后的系统（32）必是不能控（不能观测）。其逆定理一般不成立。 定理3-20 如果线性离散化后系统（32）能控（能观测），则离散化前的连续系统（31）必是能控（能观测）。其逆定理一般不成立。 气焦挖为登邀偷碉拜书照雌巾谆毫蛛奠蹄宴变朱荆伸暴坝付储俐轩狰韧央线性系统能观性能控性判定线性系统能观性能控性判定 定理3-21 如果连续系统（31）能控（能观测），A 的全部特征值互异， ，并且对 的特征值，如果 与采样周期的关系满足条件 （33） 则离散化后的系统仍是能控（能观测）的。 力绪萌肮腮协俯我熙诲垫爽垮郁些诚终亲撰秦披劝富襄镀朵帆抒踞盆墨烈线性系统能观性能控性判定线性系统能观性能控性判定 3.5 对偶原理 线性定常系统方程为 （34） 构造一个系统 （35） 系统（34）和（35）互为对偶系统。 （上面介绍了系统能控性和能观测