理论力学课件 第8章专用课件.pptVIP

第八章 点的合成运动 动点的复合运动：质点在刚体内作相对运动，而刚体对于地面发生运动。 例如：人在装甲车上射击。装甲车的行驶速度为ve=100m/s，子弹射出枪筒的速度为vr=20m/s。 §8-1 相对运动、牵连运动、绝对运动 坐标系： 　1.静坐标系（定参考系）：固结于地面上的坐标系。 　2.动坐标系（动参考系）：固结于运动刚体上的坐标系。 运动分类 绝对运动：动点相对于静坐标系的运动。 相对运动：动点相对于动坐标系的运动。 牵连运动：动坐标系相对于静坐标系的运动。 速度分类 动点相对于静坐标系的速度、加速度称为绝对速度、绝对加速度。记作va，aa 。 动点相对于动坐标系的速度和加速度称为相对速度、相对加速度。记作vr，ar 。 在运动刚体上，与动点重合的那一点（称为牵连点）的速度和加速度称为牵连速度　 与牵连加速度。记作ve，ae 。 §8-2 点的速度合成定理 1. 点的速度合成的矢量法 动点沿曲线轨道AB运动，轨道对于固定坐标Oxy发生运动。 动点沿AB的运动为相对运动。 在静坐标上观察到的动点运动为绝对运动。 t 时刻，动点在轨道AB的M1点。t+△t，轨道运动到A’B’，动点运动到A’B’的M’2。 M1 M’2是绝对位移。 M1 M2是相对位移。 M1 M’1是动点在M处的牵连位移。 1. 点的速度合成的矢量法 （1）点的绝对速度 动点在静坐标系的位置坐标是时间的函数： r= x(t) i+ y(t) j+ z(t) k x=x(t) , y=y(t), z=z(t) （2）点的相对速度 站在动坐标系上观察，点在动坐标的位置坐标是时间的函数： r’= x’(t) i+ y’(t) j+ z’(t) k x’=x’(t) , y’=y(t), z’=z’(t) （3）点的牵连速度 站在静坐标上观察，动坐标上的某点（x’,y’,z’)是运动的，该点的位置为 r = ro’ + r’ = ro’ + x’i’+y’j’+z’k’ 牵连运动是动坐标上某固定点的运动。这个固定点的坐标x’，y’，z’是不变的，但坐标矢i’，j’，k’是变化的。 在静坐标上观察到的动坐标上某固定点的速度是牵连速度，因此，得到 因此，绝对速度的表达式为： 其中，动坐标原点的平移速度为： 例8-1 曲柄OA的O为固定铰接。A端与滑块铰接。滑块则可以在摇杆O1B上滑动。摇杆的O1端与地面铰接。已知OA=r，O1O=l，曲柄OA的角速度为ω，求曲柄在水平位置时摇杆的角速度ω1 。 解：AB为动系。滑块为动点。 绝对速度：滑块对于地面的速度。 站在地面观察到动点（滑块）的速度为绝对速度： va=rω 相对速度：滑块对于摇杆的速度 站在动系（摇杆AB)看到动点（滑块）沿着AB运动，其相对速度为vr，方向沿AB方向。 牵连速度：牵连速度是摇杆上与滑块重合的点A’的速度， ve=O1Aω1, 速度合成： va=ve+ vr ， 未知：ve的大小， vr的大小。 va=ve+ vr ， 在O1B方向投影： 例8-2 凸轮半径R，偏心距e，以角速度ω绕O转动。直杆AB可在滑槽内上下滑动，杆端A与凸轮接触，OAB成 一直线，求图示位置时杆AB的速度。 解：运动分析。 定系固定在地面（滑槽）上。 动系固定在凸轮上，此动系绕O转动。A为动点。 相对速度：站在动系凸轮上观察，动点A的相对运动轨迹为圆周，相对速度为vr。 牵连速度：凸轮上的点A’（与动点A重合）的速度为牵连速度ve。 绝对速度：动点A的绝对运动为沿着滑槽的运动，速度为va。 速度合成： va = ve+ vr ， 未知量： va和vr的大小 半径CA方向的投影式： §8-3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 设动点在刚体上沿轨道AB运动，而轨道对于地面坐标又发生平移运动。 动点M的绝对位移是M1M’2，相对位移是M1M2，或M’1M’2 。牵连位移是M1M’1 。 动点的绝对速度： 刚体平移时，刚体上各点的速度相同，都等于动坐标原点的速度。 例8-4 曲柄OA绕固定轴O转动，丁字形杆BC沿水平槽作往复运动。铰接在曲柄端的滑块A可在丁字形杆的铅直槽DE内滑动，设曲柄以匀角速度ω转动，OA=r。求杆BC的加速度。 解：滑块A绕O的转动为绝对运动。滑块A沿DE的运动为相对运动。丁字形杆沿水平方向的平移运动为牵连运动。 A的加速度表达式： 例8-5 半径为R的半圆柱凸轮在水平面上向右运动，瞬时速度、加速度分别v为a和。杆AB在滑槽内上下移动，其A端与凸轮光滑接触，求杆AB的加速度。 解：A在