一级倒立摆系统.docVIP

直线一级倒立摆建模与性能分析  直线一级倒立摆建模及性能分析 一、数学模型建立 在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图1所示。为外界作用力；为小车位移；为摆杆与铅垂方向的夹角；、分别为摆杆与小车的链接点、摆杆质心的位置；为小车的质量；为摆杆的质量；为摆杆绕的转动惯量；为到摆杆质心的距离,为摆杆的长度；为小车与导轨间的滑动摩擦系数，为摆杆绕 转动的摩擦阻力矩系数。 对于上图的物理模型我们做以下假设： M：小车质量 m：摆杆质量 b：小车摩擦系数 l：摆杆转动轴心到杆质心的长度 I：摆杆惯量 F：加在小车上的力 x：小车位置 ?：摆杆与垂直向上方向的夹角 θ：摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 其机械部分遵守牛顿运动定律，其电子部分遵守电磁学的基本定律。因此可以通过机理建模得到系统较为精确的数学模型。 应用牛顿力学来建立系统的动力学方程过程如下： 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： 即： 把这个等式代入上式中，就得到系统的第一个运动方程： （1-1） 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂