四旋翼自主飞行器.doc

四旋翼自主飞行器设计报告 林，张，翁 （泉州师范学院 物理与信息工程学院，福建 泉州 362000） 摘要：设计四旋翼自主飞行器，使得飞行器自主的从一个指定的区域飞到另外的一个指定区域降落并停机。四旋翼飞行器具有四个定螺距螺旋桨，可以通过协调各个旋翼的速度来控制飞行器的飞行姿态和飞行速度，而不需要繁杂的桨矩控制部件，而且也可以共享电池、控制电路板等，因此简化了结构，减轻了飞行器重量，可以减少能源消耗。 关键字：四旋翼飞行器；电机；电调 系统方案 1.1方案描述 四轴飞行器是一个具有6个自由度和4个输入的欠驱动系 统,具有不稳定和强耦合等特点,除了受自身机械结构和旋翼空气动力学影响外,也很容易受