vxworks模拟器使用指南.docxVIP

约定文档中提到的路径，均相对于ROS5(M)目录而言。编译模拟器基本原理为了节省时间，模拟器不像设备那样编译一个完整的vxworks镜像文件，而是把系统和模块分开。系统存放在vxsim\vxWorks文件中，该文件由系统组负责维护。模块则编译在vxsim\vxsim.out文件中，这个文件由各自编译。为了编译理解，我们可以和Windows系统做一个对比，vxworks文件相当于Windows系统，.out文件相当于一个exe文件。我们开发一个exe文件的时候，并不需要编译整个Windows系统。因此我们只需要编译出vxsim.out文件即可。vxsim.out的编译过程如下：编译vxsim目录下的所有.c文件，生成对应的.o文件链接步骤1生成的.o文件和lib\gnu\vxworks\SIMNT、publib\gnu\vxworks\SIMNT目录下的所有.a文件。如果两个目录有同名文件，则使用lib目录下的。编译vxsim.out当前模拟器的编译不再使用Workbench工程，完全使用批处理common\vxsim.bat进行，该批处理应该用VxWorks Development Shell运行，而不是cmd。下面描述都假设是在common目录下。从基本原理那能看出，编译vxsim.out需要编译vxsim目录下的.c文件和编译库文件（.a文件）。其中主要的工作是编译库文件。库文件编译编译一个库文件的方法是 vxsim.bat libname，其中libname指的是模块的名称，在module目录下应该有一个libname.module文件。比如：最终生成的库文件是存放在lib\gnu\vxworks\SIMNT目录下，也即当前编译的库文件优先于publib的库文件。一般而言，公共的库文件（rdvp/support/rcis/simssp）在publib目录下已经存在稳定的版本，不用另外编译。各自只需要编译自己当前开发/调试的模块即可。ROS5和ROS5M编译库文件略有不同。ROS5M下的代码是全的，各个组件可以正常编译，比如需要编译命令行库文件，只需要运行vxsim.bat cli即可。其余各个组件的编译方法类似。由于cli目录下存在大量的未组件化模块的命令行，编写不甚规范，在ROS5下是编译不过的（ROS5M可以编过），因此ROS5下应该使用publib下的cli库文件。但是publib下的cli库文件并不包含正在开发的模块命令行，为了解决这个问题，可按如下步骤进行：ROS5的cli库文件应该起一个新名称，比如qoscli。只需要复制一份module下的cli.module文件，然后改个名即可，比如改成qoscli.module。注意该文件不能受控。在cli目录下增加一个filter.txt文件，里面写一行ROSCFILES=xxx.c，比如，这样表示该目录（cli）下只编译erpsCli.c这个文件，可以写多个，中间用空格隔开，大小写敏感，比如ROSCFILES=erpsCli.celpsCli.c编译新增加的命令行库文件，比如这样在lib目录下就会生成一个libqoscli.a。之所以要改名，是因为如果这里也用cli这个名称，根据优先原则，publib下的libcli.a将不会被链接，导致其他模块的命令行链接不进来。mib虽然在ROS5下也能编译通过，但是建议采用和cli类似的处理方法。编译.out文件库文件编译好了之后，即可编译vxsim.out文件了，执行vxsim.bat dev即可：如果编译成功，则在vxsim目录下会生成一个vxsim.out文件，这个就是我们用来调试的文件。常见问题编译问题这里不再赘述，按照一般的编译问题定位方法即可，这里说模拟器比较典型的两个问题：缺少定义和重复定义。缺少定义也就是我们常见的“undefined reference to xxxx”这种错误。模拟器的编译是不会报这种错误的，只有在运行的时候才会出现这种错误。上面说了，现在模拟器是分成了两部分，系统的vxworks文件和模块的vxsim.out文件。编译vxsim.out文件的时候，如果某些变量找不到定义，会假定其在vxworks文件中，因此不会报错只有等运行的时候才会报错。重复定义，也就是我们常见的“multiple definitionxxxx”这种错误，常见于组件开发过程，特别是那些未组件化的模块组件化的时候。因为在libothers.a中存在一份定义，然后新开发的模块中也有一份定义。但是，正常情况下，即使有重复定义，如果模块的独立性没问题，那么也不会出现重复定义的问题。如果出现了这个问题，可以打开vxsim目录下的vxsim.map文件查看原因。里面列出了各个.o被引用的原因。正常情况下，由于lib目录优先，publ