常规及复杂控制技术..演示文件修改版.ppt

第四章 常规及复杂控制技术 计算机控制系统的设计，主要是设计出满足系统指标的控 制器、控制规律和相应控制算法。 　　①常规控制技术介绍数字控制器的连续化设计技术和离散化 设计技术； 　　②复杂控制技术介绍纯滞后控制、串级控制、前馈—反馈控 制、解耦控制、模糊控制等技术。 4.1? 数字控制器的连续化设计技术 设计方法：数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所 有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行初步设计， 求出连续控制器，然后通过某种近似，将连续控制器离散化为数 字控制器，并由计算机来实现。 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 1.设计步骤的第一步：按假想的连续系统设计控制器 D(S) 在设计连续系统时，只要给定被控对象的模型、系统的超调量等性能指标就可以设计。因此，在设计的第一步中就是要找一种近似的结构，来设计一种假想的连续控制器D(S)，这时候控制系统的结构图可以简化为： 已知G(S)来求D(S)的方法有很多种，比如频率特性法、根轨迹法等。 频率特性法与根轨迹法 控制系统的设计问题的三个基本要素为：模型、指标和容 许控制。 如果性能指标以单位阶跃响应的峰值时间、调节时间（响 应到达并保持在终值±5%内所需的时间）、超调量、阻尼比、 稳态误差等时域特征量给出时，一般采用根轨迹法校正； 如果性能指标以系统的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、 闭环带宽、静态误差系数等频域特征量给出时，一般采用频率 法校正。 2．选择采样周期T 香农采样定理给出了从采样信号恢复连续信号的最低采样 频率。 在计算机控制系统中，完成信号恢复功能一般由零阶保持 器H(S)来实现。零阶保持器的传递函数为：  当T很小时，零阶保持器H(S)可用半个采样周期的时间滞 后环节来近似，它使控制系统的相角滞后加重。如果控制系统中有滞后的环节，每滞后一段时间，其相位裕量就减少一部分。为了把相应减少的相位裕量补偿回来。假定零阶保持器H(S)将相位裕量减少5°～15°，则采样周期应选为： 3．将D(S)离散化为D(Z) 双线性变换也可从数值积分的梯形法对应得到。设积分控制规律为： 拉氏变换后可推导得出控制器为： 当用梯形法求积分运算可得算式如下： Z变换后可推导得出数字控制器为： (2)前向差分法 利用级数展开可将Z=esT写成以下形式： Z=esT=1+sT+…≈1+sT 由上式可得： 前向差分法也可由数值微分中得到。设微分控制规律为： (3)后向差分法 采用后向差分近似可得： 双线性变换的优点在于，它把左半S平面转换到单位圆内。如果使用双线性变换，一个稳定的连续控制系统在变换之后仍将是稳定的，可是使用前向差分法，就可能把它变换为一个不稳定的离散控制系统。 4．设计由计算机实现的控制算法 5．校验 控制器D(z)设计完并求出控制算法后，须按下图所示的计算机控制系统检验其闭环特性是否符合设计要求，这一步可由计算机控制系统的数字仿真计算来验证，如果满足设计要求设计结束，否则应修改设计。 举例： 已知某伺服系统被控对象的传递函为： 要求满足性能指标为： ①速度误差系数Kv≥1。 ②过渡过程时间Ts≤10s。 ③阶跃响应超调量δ≤25%。 设计满足上述要求的数字控制器D(Z)。 第一步：设计假想的连续校正传递函数D(S)。 根据系统的传递函数和性能指标，利用连续化设计方法不难设计出满足要求的连续校正传递函数。 选择采样周期T的一个经验是：在闭环系统的 响应中，每个振荡周期至少采样6～10次。根据这个经 验规则，这里选取T=1s。 4.1.2 数字PID控制器的设计 根据偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)进行 控制，是控制系统中应用最为广泛的一种控制规 律。 1．模拟PID调节器 注意： PID控制是负反馈控制。 ①比例调节器：最简单的一种调节器 ②积分调节 ③比例积分调节 综合了PI两种调节的优点，利用P调节快 速的抵消干扰的