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泛函与变分 虚位移原理 Fi FNi m1 m2 mi ? ri Fi ——主动力 FNi——约束反力 ? ri——虚位移 Fi + FNi = 0 Fi · ? ri + FNi · ? ri = 0 ∑Fi · ? ri + ∑FNi · ? ri = 0 ∑FNi · ? ri = 0 ∑Fi · ? ri = 0 对于具有理想约束的质点系，其平衡条件是：作用于质点系的主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零——虚位移原理 拓展~微分几何 考虑系统的构型流形M。假定约束都是可积的，不可积的情形需考虑M上的一个分布。 如果系统不含时（指拉格朗日函数L或者哈密顿H），那么就一直看M就行了。虚位移就是M上某点处的切向量。 如果系统含时（意义同上），那么需考虑M×R，某一点处的切空间可看作M的切空间与R的切空间的直和（Tp(M×R)与TpM⊕TpR的同构，本来全部用p是不对的，但意思是清楚的就不多写了），仅仅在M的切空间中的那些切向量才被叫做虚位移，也就是一般所谓的“冻结时间”的说法。 ∑Fi · ? ri = 0 上式称为虚位移原理的解析表达式 应用虚位移原理解题时，主要是建立虚位移间的关系，通常采用以下方法： （1）通过运动学关系，直接找出虚位移间的几何关系； （2）建立坐标系，选广义坐标，然后仿照函数求微分的方法对坐标求变分，从而找出虚位移（坐标变分）间的关系。
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