控制系统建模演示文件修改版.pptVIP

概述 自动控制理论提供了各种分析和设计方法：如时域响应法，根轨迹法、频域响应法，能方便地进行运算并能以图形的形式表达出来，常规的手工计算只能粗略计算，绘制近似图形，适合一般的工程应用。 MATLAB的控制系统工具箱含有丰富的专门用于线性系统分析和设计的函数， 提供可靠、准确的运算工具，使得分析和设计更切合实际。 第二章 控制系统建模 线性系统的描述 控制系统的数学模型在控制系统的研究中有着相当重要的地位，要对系统进行仿真处理，首先应当知道系统的数学模型，然后才可以对系统进行模拟分析。 如果已知系统的模型，就可以在此基础上设计一个合适的控制器，使得系统响应达到预期的效果，从而符合工程实际的需要。 常用的数学模型形式有 传递函数模型（系统的外部模型） 零极点增益模型 框图模型 部分分式模型 状态空间模型（系统的内部模型） 这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。 本章涉及的重点 多项式运算 传递函数零点和极点的计算 闭环传递函数的计算 框图模型的化简运算 Linear Time Invariant对象 传递函数模型、零极点模型和状态空间模型是线性时不变（LTI）系统中最常用的模型。 MATLAB采用面向对象的编程思想，将LTI系统的各种模型封装为统一的LTI对象，它包含3个子对象，即传递函数对象(tf)、状态空间对象(ss)）和零极点对象(zpk)。 每一类对象含有各自独有的属性和共同属性。 ltiview命令可以察看lti类中域元素情况。 1. 传递函数模型 由于传递函数具有多项式之比的形式。 分子(numerator)和分母(denominator)多项式。 分别用num和den表示，按s的降幂排列，缺项补零。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1],den=[a1,a2,…,an,an+1]; 在控制系统工具箱中，定义了一些对象数据类型来描述控制系统，tf()是其中的传递函数对象。 G=tf(num,den) 求零极点分布图的函数 [p,z]=pzmap(num,den) 绘制零极点分布图,其中零点（zero）用O表示,极点(pole)用X表示。 【例2.1】 已知传递函数 (1)计算G（s）的零极点 (2)绘制GH（s）的零-极点图 H(s) GH(s) p = -3.0000 -0.0000 + 2.0000i -0.0000 - 2.0000i -1.0000 -1.0000 + 0.0000i -1.0000 - 0.0000i z = -2.0000 -1.0000 0.0000 + 0.4082i 0.0000 - 0.4082i 2. 零极点增益模型 在MATLAB中用[z,p,k]矢量组表 z=[z1,z2,…,zm]; p=[p1,p2,...,pn]; k=[K]; 在控制系统工具箱中，定义了描述零极点模型对象zpk()零极点对象 G=zpk(z,p,k) 函数tf2zp()：传递函数模型?零极点增益模型 num=[1,11,30,0]; den=[1,9,45,87,50]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) 函数zp2tf()： 零极点增益模型?传递函数模型 3. 部分分式模型 控制系统常用到并联系统，这时就要对系统函数进行分解，使其表现为一些基本控制单元的和的形式。 函数[r,p,k]=residue(b,a)对两个多项式的比b/a进行部分展开，余数返回到向量r，极点返回到列向量p，常数项返回到k。 而[b,a]=residue(r,p,k)则可将部分分式转化为多项式比b(s)/a(s)。 num=[2,0,9,1]; den=[1,1,4,4]; [r,p,k]=residue(num,den) 模型的转换 在某些场合下需要用到某种模型，而在另外的场合下则需要另外的模型，这就需要进行模型转换。 模型转换的函数包括： residue：传递函数模型与部分分式模型互换 tf2ss： 传递函数模型转换为状态空间模型 tf2zp： 传递函数模型转换为零极点增益模型 zp2tf： 零极点增益模型转换为传递函数模型 4. 框图模型 在分别建立了各部件的模型后，利用系统的串、并联和反馈，可组成复杂系统的模型。 MATLAB可用来完成框图模型的化简变换 串联联接的框图 series()函数把两个传递函数串联起来 【例2.2】 numg=[1];deng=[500 0 0]; numh=[1 1];denh=[1 2]; [num,den]=series(numg,