数字控制器的模拟化设计演示文件修改版.pptVIP

第二章 I/O接口和I/O通道 常用I/O控制方式： 无条件I/O方式、查询式I/O方式、中断方式 第三章 数字控制器的模拟化设计 3.1 引言 3.2 离散化方法 3.3 PID数字控制器的设计 3.4 数字PID控制算法的改进 3.5 PID数字控制器的参数整定和 设计举例 第一节 引言 在数字控制系统中，用数字控制器替代模拟调节器。计算机执行按某种算法编写的程序，实现对被控对象的控制和调节，称为数字控制器。 设计方法一： 把计算机控制系统近似看成模拟系统，用连续系统的理论来进行动态分析和设计，再将设计结果转变成数字计算机的控制算法，该方法称为模拟化设计方法，又称间接设计法。 模拟化设计方法基本思路：当系统的采样频率足够高时，采样系统的特性接近于连续变化的模拟系统，因而可以忽略采样开关和保持器，将整个系统看成是连续变化的模拟系统。 设计实质是：将一个模拟调节器离散化，用数字控制器取代模拟调节器。 设计基本步骤： 用连续系统设计方法确定D（S） 采用适当的离散化方法求出相应的D（Z） 检查系统性能是否满足要求 将D（z）化为差分控制算法，编制计算机程序 必要时进行数模混合仿真，检验系统设计与程序编制是否正确 第二节 离散化方法 一．差分变换法 模拟调节器若用微分方程的形式来表示，其导数可用差分近似。常用的差分方法：后向差分和前向差分。 （1）一阶后向差分：一阶导数采用近似式： （3—1） （2）二阶后向差分：二阶导数采用近似式： （3—2） 例1： 求惯性环节 的差分方程。 解：由 有 化成微分方程： 以采样周期T离散上述微分方程得： 即 用一阶后向差分近似代替微分得 代入上式得 整理得 例2： 求环节 的差分方程。 解：由 有 即 化成微分方程 代入式（3—1）和（3—2）得 最后得到 二．零阶保持器法（阶跃响应不变法） 基本思想：离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列，必须与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等。 （3—7） 其中 H（s）称为零阶保持器，T为采样周期。 零阶保持器法的物理解释如教材P89图3—4所示。 阶跃响应不变法特点： D(Z)能保持D(S)的阶跃响应采样值，但不能保证脉冲响应采样值不变。 若D(S)稳定，D(Z)也一定稳定 未改变Z变换所产生的频率混叠现象。 使用场合： 通常只适用于低通网络的离散变换，另外，当采样频率较低时，应注意补偿零阶保持器带来的相移 例3：用零阶保持器法求惯性环节 的差分方程。 解：由式（3—7），有 所以 整理得 三．双线性变换法 又称突斯丁（Tustin）法，它是将s域函数与Z域函数进行转换的一种近似方法。 由Z变换定义，有 （3—8） 将 和 展开成泰勒级数： （3—9）