哈工大单片机课程设计_循迹小车_开题报告讲解.docVIP

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 单片机原理及应用 设计题目： 教育机器人循迹 院 系： 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 2013.9.2-2013.9.13 哈尔滨工业大学 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 院 （系）：电气工程及自动化学院 专 业：电子测量 班 号： 任务起至日期： 2013年 9月2 日至 2013 年 9 月13 日 课程设计题目： 智能循迹小车 已知技术参数和设计要求： 已知技术参数： 红外主要参数管压一般降约1.4v工作电流小于20mA红外接收头的主要参数工作电压：4.8～5.3V?工作电流：1.7～2.7mA?接收频率：38kHz?峰值波长：980nm?静态输出：高电平输出低电平：≤0.4V?输出高电平：接近工作电压设计程序流程编写程序装载、调试运行各种拟实现的功能 指导教师签字___________________ 年 月 日 教研室主任意见： 教研室主任签字___________________ 年 月 日 *注：此任务书由课程设计指导教师填写开题报告 立项依据 1、项目背景 智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动的操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预订的道路进行。智能小车主要运用领域包括军事侦察与环境检测、探测危险与排除险情、安全检测受损评估、智能家居。可广泛应用于军事侦察、勘探、矿产开采等不便于人员实地堪察的环境。稍加改造，可应用于军事反恐、警察维和等领域，从而达到最大限度的避免人员伤亡，保存战斗实力的目的。因此，具有重要的军事和经济意义。随着汽车工业的，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，汽车开始向 电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。智能小车是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能与异地的综合系统，它集中的运用了计算机、传感、信息、通信、导航及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 2、课题目的 通过课题的训练，逐渐从理论理解转向实际应用，并在应用中加深对理论的理解，提高同学们对单片机的兴趣。具备理论基础之后，逐步尝试应用扩展。单片机课程设计给了我们更大的挑战，课题的目的有以下几点： (1)进一步熟练掌握单片机的使用方法、提高程序的编写能力； (2)掌握单片机系统外扩器件的连接与使用； (3)提高器件说明书以及时序过程的阅读、理解能力； (4)掌握软件和硬件调试的基本技巧与方法； (5) 以单片机、红外传感器为控制器和探测器，通过软件编程实现小车跟踪黑色条纹带的循迹功能和尾随功能。 3、课题意义 通过软件编程、硬件电路搭建和现场调试等过程，加深对单片机IO口、定时器等硬件结构及其软件编程的理解与掌握，了解传感模块与单片机的接口电路与使用方法，培养严谨认真的科学素养，提高实践动手能力和工程素质。 4、设计要求 分别实现小车的循迹和尾随功能 实施方案 本课题中循迹小车由传感模块和控制模块构成。其中传感模块负责探测路面信息；控制模块根据根据传感器反馈的路面信息，发出相应PWM波驱动电机进而带动小车运动。本次设计的硬件框图如图1所示。 图 硬件构成 1 由两对分别置于小车车头部左右两侧的红外对管构成，每对都含发射管与接收管。接收管感受不同频率红外光的能力不同，用单片机控制发射管发出不同频率红外光，根据接收的输出情况即可判断目标与小车的距离。根据此原理，调整红外管的朝向，使用不同的控制策略可分别实现小车的循迹与尾随功能。 循迹过程中使用的传感器是红外对管，供电电压5V，输出开关信号，距离可调（调节范围较小）。红外线从发