第二章机电一体化系统的机械系统.pptxVIP

第2章 机械系统教材：《机电一体化概论 第2版》冯细香 主编本章主要内容机电一体化技术常用的机械系统机电一体化机械系统的组成及特点机电一体化先进机械构件2.1 机械系统1：机电一体化中的机械系统由哪些机构组成？2：对机械系统的要求？高精度快速响应性良好的稳定性 —般由减速装置、丝杠螺母副、蜗轮蜗杆副等各种线性传动部件以及连杆机构、凸轮机构等非线性传动部件、导向支撑部件、旋转支撑部件、轴系及架体等机构组成 2.2 机械运动1：机械运动的分类？2：机电一体化中常见哪些机械运动？旋转运动摆动运动直线运动2.3 机械零部件1：机械零部件的分类？2：机械机构的分类？1、主要机械零部件分为三类：紧固型零部件、传动零部件、支撑零部件2、这些零部件组成三大机械结构：传动机构 考虑与伺服系统相关的精度、稳定性、快速响应等伺服特性。导向机构 考虑低速爬行现象。执行机构 考虑灵敏度、精确度、重复性和可靠性。2.3.1 传动零部件1：常见的传动方式的分类、优缺点常见的机械传动方式：齿轮传动、带传动、链传动各传动方式的优缺点：略常用齿轮传动平行轴齿轮 常用齿轮传动特殊齿轮 1、谐波齿轮传动1：谐波齿轮的工作原理？2：谐波齿轮的优点？ 结构：刚轮1、柔轮2（可以弹性形变）、波发生器3 工作原理：波发生器为主动件，刚轮和柔轮之一为从动件，之一为固定件。当波发生器转动时，柔轮变形为椭圆，在椭圆的长轴两端产生局部齿的啮合，随着波发生器连续转动，啮合位置发生变化，使两轮产生相对位移，从而传递运动。1、谐波齿轮传动 工作原理： 波发生器为主动件，刚轮和柔轮之一为从动件，之一为固定件。当波发生器转动时，柔轮变形为椭圆，在椭圆的长轴两端产生局部齿的啮合，随着波发生器连续转动，啮合位置发生变化，使两轮产生相对位移，从而传递运动。1、谐波齿轮传动 优点： 结构简单、齿轮侧隙小、传动比大（几十至几百）、 传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、 承载能力强、效率高 缺点：传递功率小 应用： 在工业机器人、航空、火箭等机电一体化系统中得到广泛应用。3、同步带传动1：同步带与普通带传送的区别？2：同步带传送的优缺点？同步带传动常用同步带主要用于中、小功率的同步带传动，如各种仪器、计算机、轻工机械中均采用这种同步带传动 常用同步带主要用于重型机械的传动中，如运输机械(飞机、汽车)、石油机械和机床、发电机等的传动 3、同步带传送同步带传送特点：工作时无滑动，有准确的传动比 啮合传动传动效率高，节能效果好 0.98传动比范围大，结构紧凑 ≤10维护保养方便，运转费用低 承载绳采用玻璃纤维、钢丝等材质 不需要任何润滑恶劣环境条件下仍能正常工作安装时对中心距要求等方面极其严格，同时制造工艺复杂，制造成本高3、同步带传送机电一体化系统对齿形同步带的要求：高的抗剪强度和耐磨性有高的耐油性和耐热性背带有良好的韧性和耐弯曲疲劳能力3、同步带传送同步带的失效形式承载绳断裂带型号过小小带轮直径过小爬齿和跳齿所传圆周力过大带与带轮的节距差值过大带的初拉力过小带齿的磨损带齿和齿轮的啮合干涉带的张紧力过大其他失效方式由制造安装误差引起的带轮棱边磨损由于节距差值太大、啮合齿数过少引起的带齿剪切破坏带背龟裂承载绳抽出包布层脱落作业谐波齿轮传动的优点有哪些？常应用于哪些场合？常用同步带有哪些种类？同步带传送具有哪些特点？2、滚珠丝杠螺纹结构：丝杠、螺母（内滚道、外滚道、滚珠等）工作原理： 在丝杠和螺母滚道之间放入适量滚珠，使螺纹间产生滚动摩擦。在丝杠转动时，滚珠滚动，带动螺母螺旋前进或后退，常用作直线运动的驱动。丝杠转动螺母左右移动结构细说：1、丝杠，主动2、螺母，内含内滚道3、滚珠，利用滚动摩擦传递丝杠动力4、外滚道，也叫返向器，连接滚珠循环的两端，使滚道构成封闭回路，从而运行更平稳。有些已改进为内循环式。5、防尘器，避免灰尘和切屑物进入。滚珠螺旋传动和滑动螺旋传动相比，具有以下特点：传动效率高90%~95%运动平稳启动无冲击工作寿命长高硬度、高精度，寿命为4~10倍定位精度和重复定位精度高 摩擦小、温升小、无爬行，无间隙同步性好同时传动几个部件可靠性高润滑密封装置结构简单，维修方便不能自锁需附加自锁或制动装置制造工艺复杂制造精度要求高，成本较高滚珠丝杠的预紧什么是预紧？传动精度 轴向间隙 滚珠间隙为什么要预紧？怎么预紧?常见预紧方式：1、双螺母预紧基本消除轴向间隙2、单螺母预紧间隙可达0.05mm滚珠丝杆螺纹的轴向间隙调整（也叫：预紧）单螺母预紧原理 双螺母预紧原理 滚珠丝杠副的精度按照《滚珠丝杠副的精度》标准，规定了6个等级：C、D、E、F、G、H，其中C最高，H最低。数控机床、精密机床、精密仪器等常用C、D、E等级。一般动力传动，精度偏低，可选用F、G。滚珠丝杠副的支撑形式丝杠的轴承组合及轴承座、螺