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三、滚珠丝杠传动机构 1、滚珠丝杆副的组成及特点： （1）定义：滚珠丝杆副是在丝杆和螺母之间以滚珠为中间滚动体的螺旋传动元件。 （2）滚珠循环方式 按滚珠在整个循环过程中与螺杆表面的接触情况不同分为两种： 1.内循环式：滚珠在循环过程中始终与丝杆表面保持接触； 优点：滚珠循环回路短，流畅性好，效率高，螺母径向尺寸较小。 缺点：反向器加工困难，装配调整不方便。 可分为螺旋槽式、插管式和端盖式三种 谐波齿轮传动 依靠柔性齿轮所产生的可控制弹性变形波，引起齿间的相对位移来传递动力和运动的。 （6）执行电动机的响应能力验算 检验执行电动机能提供的响应频率，能否符合系统动态性能的要求。系统的执行电动机所能提供的极限频率为 根据系统对输入信号过渡过程的响应时间的要求，可近似估计系统的开环截止频率的范围为 ωc≈（6～10）/ts 执行电动机满足系统开环截止频率的要求的条件为 ωk ≥ 1.4ωc 1.6 机械系统动力学特性分析 目的： 为保证系统有较好的快速响应性，较小的跟踪误差，且不会在变化的输入信号激励下产生共振，应对动力学特性加以分析。 研究对象： 在机械系统内，丝杠螺母机构的刚度是影响系统动态特性的最薄弱环节，其拉压刚度(又称纵向刚度)和扭转刚度分别是引起机械系统纵向振动和扭转振动的主要因素。 例1.2 某探测器需要一套方位角跟踪系统，最大跟踪角速度ωm=120°/s，最大跟踪角加速度εm=120°/s2，最大跟踪误差角e≤20°。在零初始条件下，系统对输入阶跃信号的响应时间ts≤0.5s，最大调转角加速度εlim=200°/s2。探测器在机座上转动有干摩擦力矩Tf=0.1N?m，它的转动惯量JL=4.44kg?m2。试计算选择执行电动机。 例1.3 某小车在钢轨上运行，需一电动伺服系统驱动它。已知小车满载时总重G =500N，车轮半径R =0.2m，轨道上滚动摩擦系数f =0.002，要求车速可逆连续可调，最大速度vm=1.2m/s，最大加速度am=0.2m/s2，系统最大误差Δm≤0.1m，零初始条件下输入阶跃信号时，小车的过渡过程时间ts≤3s，需选一执行电动机直接驱动车轮。 例1.4 有一转台需要设计水平向传动的伺服系统，已知转台摩擦力矩Tc=142N?m ，转动惯量JL=6394kg?m2，最大跟踪角速度ωm=24°/s ，最大跟踪角加速度εm=5°/s2，系统最大跟踪误差e≤0.3° ，最大调转角加速度εlim=12°/s2，转台对输入阶跃信号的响应时间ts≤1.2s，选择执行电动机。 1.6 机械系统动力学特性分析 系统纵向振动分析 忽略电动机和减速器的影响，可简化得到丝杠-工作台纵振系统的简化动力学模型，如右图。 动力平衡方程可表达成 得传递函数 丝杠-工作台纵振系统的简化动力学模型 1.6 机械系统动力学特性分析 系统扭转振动分析 应考虑步进电动机及减速器的影响。 反映在丝杠上的系统动力学方程可表达为 得传递函数 例1.6 有一开环控制数控车床的伺服进给传动链如图所示。已知：步进电动机最大静转矩Ts=10N ·m，步距角θ=1.5°，电动机轴转动惯量JL=1.8×10-3kg?m2，采用五相双五拍通电控制方式。滚动丝杠直径d =45mm，导程Ph=6mm。丝杠最小拉压长度lmin=400mm，最大拉压长度lmax=1400mm，丝杠长度L=2440mm，丝杠支承轴向刚度KB=1.96×108N/m，丝杠螺母间的接触刚度KB=1.96×108N/m。工作台及刀架质量m=300kg，导轨摩擦系数f=0.2，最大轴向载荷Tmax=4900N。 所以齿轮传动系统的负载转动惯量为 最小惯量的条件 对于n级齿轮系 2）大功率传动 大功率传动的转矩较大，小功率传动中的各项简化假设大多不合适。可按图1.43-a的曲线确定传动级数。 图1.43-a确定大功率传动级数的曲线 （2）质量最小原则 1）小功率传动 假设同前，且各主动小齿轮的模数、齿数、齿宽均相等，则对于级传动 2）大功率传动 仍以前例的两级传动为例。假设所有主动小齿轮的模数与所在轴上转矩的三次方根成正比，其分度圆直径d，齿宽b也与转矩T的三次方根成正比。另假设b1=b2 ， b3=b4 （3）输出轴转角误差最小原则 n级齿轮系输出轴总的转角误差为 可见，为提高齿轮系的传动精度。有输入端到输出端，各级传动比应按“先小后大”原则分配，且最末一级传动比应尽可能大，并提高最末一级齿轮副的加工精度 2.总传动比分配 总传动比的分配原则应根据具体情况进行综合考虑： 1）对于传动精度要求较高的降速齿轮传动链，按输出轴转角误差最小的原则设计。若为增速传