第五节稳定性和代数稳定判据专用课件.pptVIP

第五节 系统的稳定性和代数稳定判据 小结 线性系统稳定的充要条件 劳斯代数稳定性判据（劳斯阵，各种特殊情况下劳斯阵的排列和判稳方法） 赫尔维茨代数稳定性判据 劳斯-赫尔维茨稳定性判据的应用 —判稳 —系统参数变化对稳定性的影响 —系统的相对稳定性 * * 一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 稳定的基本概念：设系统处于一起始的平衡状态。在外作用的影响下，离开了该平衡状态。当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到起始的平衡状态，这样的系统称为稳定的系统 。否则是不稳定的系统。 线性系统稳定的充要条件：系统特征方程的根（即极点）全为负实数或具有负实部的共轭复根。或者说，极点应全部位于s平面的左半平面。 注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与输入输出信号无关；只与极点有关，与零点无关。 稳定的充要条件和属性 充要条件说明 具有负实部共轭极点的环节在有输入时，其稳态值趋于零。所以是稳定的。具有正实部共轭极点的环节是不稳定的。 极点处于虚轴，即具有共轭虚根的环节是临界稳定的。在脉冲函数输入时，做等幅振荡。 稳定区 不稳定区 临界稳定 S平面 对于一阶系统， 只要 都大于零，系统是稳定的。 对于二阶系统， 只有 都大于零，系统才稳定。（负实根或实部为负） 对于三阶或以上系统，求根是很烦琐的。于是就有了以下描述的代数稳定性判据。 充要条件说明 二、 劳思—赫尔维茨稳定性判据 （一）、劳思判据 设线性系统的特征方程为 则该系统稳定的充要条件为： 特征方程的全部系数为正值； 由特征方程系数组成的劳思阵的第一列也为正。 劳思阵的前两行由特征方程的系数组成。第一行为1，3，5，…第二行为2，4，6，…项系数。 劳斯判据 劳思阵如右： 以下各项的计算式为： 依次类推。可求得 劳斯判据 劳斯判据例子 [例]：特征方程为： ，试判断稳定性。 [解]：劳斯阵为： 稳定的充要条件为： 均大于零 且 特殊情况下劳斯阵列的列写及结论： 用一个正数去乘或除某整行，不会改变系统的稳定性结论； 劳斯阵第一列所有系数均不为零，但也不全为正数，则系统不稳定。表示s右半平面上有极点，极点个数等于劳斯阵列第一列系数符号改变的次数。 [例]：系统的特征方程为： -1 3 0（ 2） 1 0 0（ ） 劳斯阵第一列有负数，系统是不稳定的。其符号变化两次，表示有两个极点在s的右半平面。 劳斯判据特殊情况 劳斯判据特殊情况 劳思阵某一行第一项系数为零，而其余系数不全为零。 [处理办法]：用很小的正数 代替零的那一项，然后据此计算出劳斯阵列中的其他项。若第一次零（即 ）与其上项或下项的符号相反，计作一次符号变化。 [例] 令 则 故第一列不全为正，系统不稳定，s右半平面有两个极点。 劳斯阵某行系数全为零的情况。表明特征方程具有大小相等而位置径向相反的根。至少要下述几种情况之一出现，如：大小相等，符号相反的一对实根，或一对共轭虚根，或对称于虚轴的两对共轭复根。 劳斯判据特殊情况 例如: [处理办法]：可将不为零的最后一行的系数组成辅助方程，对此辅助方程式对s求导所得方程的系数代替全零的行。大小相等，位置径向相反的根可以通过求解辅助方程得到。辅助方程应为偶次数的。 [例] 1 6 8 1 6 8 1 3 0 3 8 0 可见，系统没有右半平面的根。大小相等，位置径向相反的根可由辅助方程求得： 劳斯判据特殊情况 辅助方程为： ，求导得： ，用1，3，0代替全零行即可。 （二）、赫尔维茨判据 赫尔维茨判据 设系统的特征方程式为： 则系统稳定的充要条件是： ，且由特征方程系数构成的赫尔维茨行列式的主子行列式全部为正。 赫尔维茨行列式的构造：主对角线上的各项为特征方程的第二项系数 至最后一项系数 ，在主对角线以下各行中各项系数下标逐次增加，在主对