等分定位系统理论供参习.docVIP

一、等分定位概念的探讨 1.1 定位 定位，就是给予被研究对象一个确定的位置，若把被研究对象视为目标，，，， 1) 数学意义上的坐标系定位 2) 测绘学中的定位 GPS卫星全球定位系统 机械加工中的六点定位 连续定位与离散定位 实时要求涉及到的运动与静止的相对定位 7）一次生效的定位与多测回定位 本文所指的定位概念 上述几种定位现象，，，，， 1)运动的物体或部件是具体定位的对象，即标示定位准确程度的被测对象、被测量， 2)运动的物体或部件运动所走的路程，这是一个参照物， 3)驱动定位体实现规定要求运动的动力源及传动系统，它能够使运动物体运动或静止，，，，， 4)用于标示定位准确程度的检测系统： (1）标准量器具：测量器具（含量具，a 机械式的千分表，，b线纹式的金属刻线尺；c光栅，d码盘；f感应同步器；e激光干涉仪等；也可用不测绝对值，，，， (3）显示装置：把检测结果，，，[27,28]。 1.1.3定位涉及的新问题： 对定位技术追求的目标，，，，，，，，，，，，，，，，，）。 1.2.2真值等分与近似等分 算术计算法等分，L量值的一个数的等分，，，----真值等分和理论上有误差的等分----近似等分。那些能被整除的数的等分是真值等分， 几何作图法等分，，，，，，，，1mm，1μm，0.1μm）和圆分度(可以以不同的单位制划分，1°，1，1--角秒制，1--密位制等)。 度标的分度，，，，，， 2) 在已知被等分对象具体量值的条件下，L 的具体值无任何约束，，， 3) 能否开发出一种在各种条件下（含未知被等分对象具体量值、已知被等分对象具体量值以及已知其值但不能整除的情况）都可以达到理论上无误差的高等分精度的等分装置和方法。 1.3等分定位 1.3.1等分定位概念的提出 此前，对于运动中物体或移动部件在某一时刻位置的确定或使它停下来静止位置的确定，且有较高定位精度要求的场合，都需先建立一个合适的坐标系（如直角坐标系、极坐标系、球面坐标系等），并把运动物体或移动部件纳入其中，再以坐标系中（不论是坐标原点取在哪里，也不论取何种坐标参量）一个或几个坐标参量，如直角坐标系中各坐标方向上的线长、极坐标系中的矢径长和极角（方位角、俯仰角）角值等，标示出这个物体或部件相对于坐标原点的准确位置，因此，定位总是与相对于坐标原点的坐标长度、坐标角度分不开的。对于沿坐标方向的路程，定位必须从原点起进行度标，必然有刻线误差和瞄准时对线误差等一系列不准确的因素存在，尤其对于那些沿任一不规则的封闭或不封闭的曲线运动的物体的定位，以坐标定位的方法来实现，尚存在一些不可避免的缺陷。 对于沿任意规则路程或不规则路程运动中物体的定位，不使用笛卡尔坐标系或极坐标系等坐标参量的标示，而用特定的等分技术按要求对路程进行理论上无误差的等分，并以标示其获得的各等分点的方法来实现。这里把这种理论上无误差的等分任意路程，并以此路程上各等分点作为确定目标位置的定位，称为等分定位。 准确的定位依赖于定位所在路程的等分，依赖于等分方法的科学性和实用性，依赖于等分结果的准确程度，因此，解决了等分问题，也就解决了定位问题。 这种基于特定技术等分的等分定位，不仅对于静止物体在规则路程上某一确定位置的准确定位适用，对于一个沿任意曲线路程运动的物体的定位也同样适用，并能获得理论上无误差的高精度定位的实用效果。 1.3.2有关文献及现有技术的综合分析 在所得众多等分、定位的相关文献中，大致可分为以下几类： 1）纯数学理论上的路程、曲线等分[1] 。 2）计算机图象处理中虚拟的路程、曲线等分[2-4]。 3）工程实际中路程、曲线的等分及定位[5-7]。 由于我们只注重实际工程的需要，因而主要针对第3方面的实际路程、曲线进行等分及定位研究，对第1，第2方面的内容不做论述。 现有技术对路程的等分和定位主要集中在特殊形状路程圆和直线上，涉及文献很多，原理各不相同，实现方法也不一样，如机械式等分器件（主要有多齿分度台、精密蜗轮、有等分性要求的花键、分度盘、千分尺、刻线尺等）；光学式等分器件（主要有：光学分度头，正多面棱体，环行激光器等）；栅式等分技术（主要有光栅、磁栅、感应同步器、容栅、球栅和时栅等）；而对于较为复杂的曲线路程等分和定位测量，主要是利用三坐标测量或激光扫描（如激光跟踪仪等）等手段采集到路程上若干个点的坐标值，再经计算处理后实现的；其实质是通过对位移和角度的组合测量间接完成的；由于理论上和测量手段上的限制，进行基于曲线路程本身的直接测量还有很大的难度。 通过对所查文献的分析，虽然它们实现的原理各不相同，但若从等分定位的角度上看，可归纳为两大类： 一．路程等分测量精度取决于被测目标（如栅线，刻线等）的均布精度 光栅、旋转编码盘、磁栅、感应同步器及刻线分度转台等均属此类，它们都是以提高