机械工程控制基础chap2-2.ppt

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机械工程控制基础chap2-2

第二章 数学模型 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering 第二章 数学模型 ? Fi(s) X(s) FC(s) FK1(s) (a) K1 ? X(s) Xo(s) FK1(s) Cs FC(s) (b) 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering 第二章 数学模型 ? Xo(s) FC(s) FK2(s) FK1(s) ? ? (c) K2 Xo(s) FK2(s) (d) 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering 第二章 数学模型 ? Fi(s) X(s) FC(s) FK1(s) ? Xo(s) FK2(s) ? ? K1 ? Xo(s) FK1(s) Cs FC(s) K2 机械系统方框图 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering 第二章 数学模型 系统方框图的简化 方框图的运算法则 串联连接 G1(s) G2(s) Gn(s) Xi(s) X1(s) X2(s) Xn-1(s) Xo(s) ... G(s)=G1(s) G2(s) ··· Gn(s) Xi(s) Xo(s) 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering 第二章 数学模型 并联连接 Xi(s) Xo(s) G1(s)+ G2(s)+? ? ? + Gn(s) 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering Xo(s) G1(s) + Xi(s) G2(s) ? + + Gn(s) . . . 第二章 数学模型 反馈连接 Xi(s) Xo(s) 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering G(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) ? B(s) E(s) 第二章 数学模型 方框图的等效变换法则 求和点的移动 G(s) ? A B C ± 求和点后移 G(s) ? A B C ± 求和点前移 G(s) ? A B C G(s) ± G(s) ? A B C ± 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering 第二章 数学模型 引出点的移动 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering 引出点前移 G(s) A C C 引出点后移 G(s) A C A G(s) A C G(s) C G(s) A C A 第二章 数学模型 由方框图求系统传递函数 基本思路:利用等效变换法则,移动求和点和引出点,消去交叉回路,变换成可以运算的简单回路。 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering 第二章 数学模型 例1:求下图所示系统的传递函数。 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? B H2(s) A 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering 第二章 数学模型 H1(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? Xo(s) H2(s)G3(s) 解:1、A点前移; 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering 第二章 数学模型 式中,K称为系统的放大系数或增益。 当s=0时: G(0)=bm/an=K 从微分方程的角度看,此时相当于所有的导数项都为零。因此K 反应了系统处于稳态时,输出与输入的比值。 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering 第二章 数学模型 零点和极点 将G(s)写成下面的形式: N(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根s=pj (j=1, 2, …, n),称为传递函数的极点; 式中,M(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根s=zi (i=1, 2, …, m),称为传递函数的零点; 系统传递函数的极点就是系统的

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