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机械工程控制基础 第一章 绪论 第二章 拉普拉斯变换的数学方法 第三章 系统的数学模型 第四章 系统的瞬态响应与误差分析 第五章 系统的频率特性 第六章 系统的稳定性分析 第七章 机械工程控制系统的校正与设计 第一章 绪论 第一节 概述 第二节 控制系统的基本概念 第三节 控制系统的基本类型 第四节 对控制系统的基本要求 第一节 概述 一、控制工程研究的主要内容 二、控制理论的发展 三、控制理论在工程中的应用 四、控制理论的学习方法 一、控制工程研究的主要内容 1.控制工程主要研究有关自动控制和系统动力学的基础理论及其在工程中的应用。它是一门新兴技术科学，也是一门边缘科学，它的理论基础是控制理论。 具体的讲研究用控制理论的基本原理解决电气、机械、测控、化工等一切工程系统中的控制技术问题。（图1-1） 2.离心调速器原理示意图(图1-1) 3.工程控制理论的实质 工程控制论实质上是研究工程技术中广义系统的动力学问题．具体地说，它研究的是工程技术中的广义系统在一定的外界条件(即输入或激励，包括外加控制与外加干扰)作用下，从系统的一定的初始状态出发，所经历的由其内部的固有特性(即由系统的结构与参数所决定的特性)所决定的整个动态历程； 研究这一系统及其输入、输出三者之间的动态关系． 4.学习控制工程基础要解决的两个问题： 一是如何分析某个给定控制系统的工作原理、稳定性和过渡过程品质； 二是如何根据实际需要来进行控制系统的设计，并用机、电、液、光等设备来实现这一系统。 前者主要是分析系统，后者是综合与设计，无论解决哪类问题，都必须具有丰富的控制理论知识。 二、控制理论的发展 1、控制理论的产生可以追朔到1788年瓦特(J.Watt)为控制蒸汽机速度而发明的蒸汽机离心调速器，其原理示意图如图1-1所示。 2、1868年，英国物理学家马克斯威尔（J.C.Maxwell）发表了第一篇关于“论调速器”的文章，首先提出了“反馈控制”的概念。 3、1884年和1895年,劳斯（E.J.Routh）和霍尔维茨(A.Hurwitz)把马克斯威尔的理论扩展到用高阶微分方程描述的更为复杂的系统，并分别提出了两种著名的代数稳定性判据。1932年奈奎斯特（H.Nyquist）研制出电子管振荡器，同时提出了著名的Nyquist稳定性判据。 4、1948年美国数学家维纳（N.Wiener）出版了著名的《控制论—关于在动物和机器中控制和通讯的科学》一书，他揭示了无论机器系统、生命系统甚至社会和经济系统中，都存在一个共同本质的特点，它们都是通过信息的传递、处理与反馈这三个要素来进行控制，这就是控制论的中心思想。1950年伊万斯（W.R.Evans）提出的根轨迹法提供了寻找特征方程根的比较简易的图解方法，至此，形成了完整的经典控制理论。 5、我国著名科学家钱学森从控制论这一总题目中，把已被当时科学技术和工程实践所证明的部分分离出来，创立了“工程控制论”，并于1954年出版了《工程控制论》这一名著，这对控制理论的发展与应用起到了很大的推动作用。 6、50年代末与60年代初，一方面由于工业生产、火箭和空间技术的发展，出现了多变量、非线性和时变参数系统，经典控制理论已经不能满足要求；另一方面由于电子计算机技术的发展与应用，半导体和电子技术、计算技术的发展，各种传感器和自动检测技术的发展，使控制理论发展到了一个新阶段，从而产生了现代控制理论。 随着科技进步特别是计算机科学的发展，控制论无论是在三要素的内涵上，还是在其深度与广度上都在发展变化着，对促进生产的发展和社会进步产生着深远的影响。 控制理论发展大体可分三个阶段： 第一阶段： 20世纪40～50年代为经典控制论发展时期。经典控制论的内容是以微分方程、传递函数为基础，主要研究单输入、单输出控制系统的分析和设计问题，对线性定常系统，这种方法是成熟而有效的。 第二阶段： 20世纪60—70年代为现代控制论发展时期，这期间随着计算机技术的发展和空间技术的进步，产生了把经典控制论中的高阶常微分方程转化为一阶微分方程组来描述系统的方法，即所谓状态空间法，这种方法可以解决多输入、多输出问题，对非线性、时变系统也有效。 该方法是自适应控制、自学习控制、最优控制、最优滤波（卡尔曼滤波）的基础。 第三阶段： 20世纪70年代末至今，控制论向着“大系统理论”和“智能控制论”发展。 “大系统理论”是用控制和信息的观点研究大系统的结构方案、总体设计中的分析方法和协调问题。 “智能控制论”是研究与模拟人类活动的机理。 现代科学揭示，人体是一个具有高度自组织、自适应、自调节能力的生命有机体，是具有非线性、时变和随机性、模糊性