机械手课程设计.docVIP

目 录 第1章 机械手臂搬运加工流程控制工艺流程分析 1 1.1 机械手臂搬运加工流程控制过程描述 1 1.2 机械手臂搬运加工流程控制工艺分析 1 第2章 机械手臂搬运加工流程控制系统总体方案设计 3 2.1 机械手臂搬运加工流程控制系统硬件组成 3 2.2 机械手臂搬运加工流程控制方法分析 3 2.3 机械手臂搬运加工流程控制系统的I/O分配 4 2.4 机械手臂搬运加工流程控制系统接线图设计 4 第3章 机械手臂搬运加工流程控制系统梯形图程序设计 5 3.1 机械手臂搬运加工流程控制程序流程图设计 5 3.2 机械手臂搬运加工流程控制程序梯形图设计 5 第4章 机械手臂搬运加工流程控制监控系统设计 6 4.1 PLC与上位监控软件通讯 6 4.2 上位监控系统组态设计 6 4.3 实现的效果 7 第5章 机械手臂搬运加工流程控制监控系统调试及结果分析 8 5.1 机械手臂搬运加工流程控制系统调试及解决的问题 8 5.2 结果分析 8 课程设计心得 9 参考文献 10 附录 11 第1章 机械手臂搬运加工流程控制工艺流程分析 1.1 机械手臂搬运加工流程控制过程描述 图1-1机械手臂搬运加工流程控制过程示意图 1.2 机械手臂搬运加工流程控制工艺分析 动作示意图如图1-2所示。 第2章 机械手臂搬运加工流程控制系统总体方案设计 2.1 机械手臂搬运加工流程控制系统硬件组成 本设计制。,手臂等组成。手是抓取机构，手臂是传动机构。由传动系统进行机械手的移动，手臂也起到了支撑的作用。 常用传动机构有液动,气动等，我选择的是气动。 控制系统的主要作用是机械手按一定的方向位置进行移动。简单的机械手不采用专用的控制系统，只是采用形成开关,继电器,控制阀等机型控制，使得机械手按照一定方向机型运动。 2.2 机械手臂搬运加工流程控制方法分析 2.3 机械手臂搬运加工流程控制系统的I/O分配 根据机械手动作的要求及机械手实物教学实验装置说明指导，输入、输出点分配情况如表2-1所示。名称 输入 名称 输出 停止 00002 夹紧 10004 下限开关 00003 上升 10005 上限开关 00004 释放 10006 选择开关 00005 返回初始位置 10007 A位置触碰开关 00006 右移 10008 B位置触碰开关 00007 选择计数 20000 初始位置触碰开关 00008 2.4 机械手臂搬运加工流程控制系统接线图设计 本模型的接线设计如图2-1所示如下。 图2-1PLC控制系统接线图第3章 机械手臂搬运加工流程控制系统梯形图程序设计 3.1 机械手臂搬运加工流程控制程序流程图设计 见附录1。 3.2 机械手臂搬运加工流程控制程序梯形图设计 见附录2。 第4章 机械手臂搬运加工流程控制监控系统设计 4.1 PLC与上位监控软件通讯 机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走一步；改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升/下降、前伸/后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转/反转和气夹正转/反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松/夹紧由一个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松；该线圈断电时，机械手夹紧。 4.2 上位监控系统组态设计 根据控制和生产工艺的要求，控制操作包括手动和自动，手动又包括手动步进、回原位操作，自动控制包括单步、单周期、连续的操作。故操作方式选择开关设置有五个档位。手动工作方式下，手动动作包括上升、下降、放松、快进、慢进、快退、慢退和复位，故设置六个动作看官按钮。各个动作进行的同时均设有动作指示灯。另外设有启动停止按钮。其操作面板如图4-1所示。 图4-1机械手操作面板示意图 4.3 实现的效果 打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手若不在原点则PLC向驱动器一同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机一反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。 PLC向驱动器一只输入脉冲信号，步进电机一正转，机械手前伸，前伸到位时，碰到前限位开关前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。