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行走、翻转、直立的两臂两足机器人摘要相比于在实践中把注意力集中在灵活性和智能反应，创想一个不是不会倒下而是一个倒下来可以站起来的机器人更为重要。本文提出了一种两臂两足机器人，即一个模仿机器人，它可以两足步行、滚动和站立。该机器人由一个头，两个胳膊和两条腿组成。基于远程脑，设计了双足机器人的控制系统，解决了机器人大脑内的机构无法与无线电联系的问题。这种远程脑使机器人具有强大的计算头脑，并且有多个轻盈关节的身体。该机器人能够保持平衡并长期使用跟踪视觉，通过一组垂直传感器检测是否跌倒，并通过两个手臂和两条腿做出起立动作。实例对所开发的系统和实验结果作了最好的说明。1引言正如儿童一样，为了了解双足运动，具有起立动作的能力是必不可少的。因此，建立一个试图两足自动步行的机器人，该机构应设计有支持起立的结构以及检测是否躺着传感器。当双足机器人有手臂时，它可以执行各种行为以及步行。两足步行机器人的研究已提出并已实现[1][2][3]。它主要集中在动态步行，作为一种先进的控制问题来对待它[2][4][5]。然而，在现实世界中把注意力集中在智能反应，更重要的是创想，一个不是不会倒下而是一个倒下还可以站起来的机器人。为了建立一个如果它倒下还可以站起来的机器人，机器人需要传感系统以保持自身平衡并且检测它是否跌倒。虽然视觉是一个机器人最重要的遥感功能，但由于视觉系统规模和动力的限制，在机器人自己的身体上建立一个强大的视觉系统还是困难的。如果我们想进一步研究以动态反应和智能推理经验为基础的视觉机器人行为，那么机器人需要有迅速作出反应的足够轻巧的机构，并要有许多自由度以展现驱动各种智能行为。至于有腿机器人[6][7][8]，只有一个以视觉为基础的行为的小型研究[9]。在推进基于视觉的有腿机器人实验研究项目上所面临的困难是硬件显示的限制。在有限的硬件基础上很难继续发展先进的视觉软件。为了解决这些问题并继续推进基于视觉的行为研究，我们通过建立远程脑的机器人采取了一个新的办法。具有无线照相和远程控制机器人的无限链路使身体和大脑相连，因为机体并不需要电脑板，所以建立一个有许多自由度驱动的轻盈机身更为容易。在这项研究中，我们做出了一个使用远程脑机器人的环境的两臂两足机器人，并且使它通过胳膊和腿的合作执行平衡的视觉，该系统的实验结果说明如下。图1远程脑系统的硬件配置图2两臂两足机器人的身体结构2远程脑系统远程脑机器人不具备自己的大脑机构。它把大脑留在控制系统中并用无线电联系。这使我们能够建立一个身体自由而大脑强大的机器人。身体和大脑决定软件和硬件之间连接的接口。身体是为了适应每一个研究项目和任务而设计的，这使我们进一步研究各种真实的机器人系统[10]。远程脑机器人最大的优势是基于超级并行计算机的强大颅脑。虽然硬件技术已经进步并且拥有强大的生产功能紧凑型视觉系统，但是硬件的规模仍然很大。摄像头和视觉处理器的无线连接已经成为一种研究工具。远程脑技术使我们在基于视觉机器人技术各种试验问题的研究上取得进展。远程脑技术的另一个优点是机器人机体轻巧。这使其与有腿机器人合作成为可能。正如动物，如果机器人有四肢，它也可以行走。我们的重点是以视觉适应行为作为基础的四肢机器人、机械动物，研究那些还没进行什么实验的领域。大脑是在母体环境中通过接代遗传中产生的。大脑和母体可以分享新设计的机器人。一个利用环境的开发者可以集中精力设计大脑的功能。对于大脑在母体的环境中建立的机器人，它可以直接受益于母体的“演变”，也就是说当母体升级到一个更强大的计算机时该软件容易获得权利。图1显示了远程脑系统的组成，它包括大脑基地，机器人的身体和大脑体界面。在远程脑技术中大脑和身体接触面之间的设计和性能是关键。我们目前的执行情况是采取了完全远程脑的办法，这意味着该机体上没有电脑芯片。目前系统由视觉子系统、非视觉传感子系统和运动控制子系统组成。一个障碍物可以从机器人机体的摄像机上接收视频信号。每个视觉子系统由平行设置的8个显示板组成。一个机体仅有一个运动指令信号接收器和一个传输传感器信号的传输器。该传感器信息从视频发射机传输。传输其他传感器的信息是可能的，如触摸和伺服错误通过视频传输的信号整合成一个视频图像[11]。该驱动器是包括一个模拟伺服电路和从运动接收器接收的位置参考数据的连接模块。该动作控制子系统可以通过13个波段处理多达104个驱动器和每20兆秒发送信息到所有驱动器。3两臂两足机器人图2显示了两臂两足机器人的结构。该机器人的主要电力组成部分是连接着伺服驱动器、控制信号接收器、定位传感器、发射机、电池驱动器、传感器和一个具有视频发射机的摄像头，没有电脑板。伺服驱动器包括一个齿轮传动电动机和盒子里面的模拟伺服电路。控制信号给每个伺服模块的是位置参考值。扭矩伺服模块可以约0.2sec/60deg的速度覆盖2Kg