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两点 假设 假设液体是没有黏性的，即不考虑液体的内摩擦力 油液的可压缩性很小，一般情况下可忽略不计 液体具有黏性，流动状态其分子间会产生摩擦力；流动液体分子间的摩擦问题较为复杂，为简化研究，不妨假设为理想液体 液体动 力学基础 连续性 原理 不可压缩液体作定常流动时的连续性方程：Q = A1v1 = A2v2 理想液体在管内作定常流动时，根据物质不灭定律，管内的液体既不能增多，也不会减少，因此在单位时间内流过管子每个截面的液体质量一定是相等的 流量连续性方程示意图 伯努利 方程 描述了管流中的压力与流速间的关系，它是能量守恒定律在流动液体中的表现形式 伯努利 方程 示意图 即 伯努利方程的物理意义为： 在密闭管道内作定常流动的理想液体具有三种形式的能量，即压力能、位能和动能；在沿管道流动的过程中，三种形式的能量可以以转化，但在任一截面处，其能量的总和为一常数 实际液体在管道中流动时，由于液体具有黏性，会产生内摩擦力，且管道形状和尺寸的变化会使液体产生局部扰动，因而会造成能量损失，精确计算时应予以考虑 返回 书名：机电控制技术 ISBN： 978-7-111-34653-1 作者：吴年美 出版社：机械工业出版社 本书配有电子课件 机电控制技术 绪论 第一节 机电控制技术概述 它是将机械、电气、电子、计算机和自动控制等技术有机结合的一门复合技术，因此它又被称为“机电一体化技术” 在现代工业基础上，综合运用机械、微电子、自动控制、信息、传感测试、电力电子、接口、信号变换以及软件编程等技术的群体技术 不是机械与电子技术的简单叠加，而是从系统论的观点出发，在信息论、控制论和系统论的基础上把两者有机组合起来的应用技术 机电 控制 技术 的 基本 概念 绪论 机电控制技术的思想蕴酿于20世纪70年代，是自动化技术发展的必然产物 二次大战后，系统工程、控制论和信息论三门科学几乎同时诞生，机电控制技术的产生既是微电子技术与自动化技术发展的结果，又是信息论、控制论和系统工程付诸生产实践的结果 在20世纪70年代，现代化的机械将电子技术、自动化技术、计算机技术融为一体，从而使机电控制技术进人了所谓的大发展阶段 机电 控制 技术 的 发展 过程 机电控制技术的产生，并不是孤立的，而是各种技术互相渗透的结果 绪论 第二节 机电控制 系统的基本结构 机械 本体 动力 部分 计算机 部分 检测传 感部分 执行 机构 信息处 理单元 接口 机电 控制 系统 的 组成 绪论 机电控制的技术体系 机械学 电工学 电子学 微电 子学 控制论 机电 控制 的 相关 学科 绪论 检测 传感 信息 处理 自动 控制 伺服 传动 精密 机械 机电 控制 的 相关 技术 接口 系统 总体 绪论 提高设备制造精度 增强设备加工功能 提高生产效率，降低成本 机电 控制 技术 的 重要 地位 第三节 机电控制技术 的重要地位及发展前景 简化结构，减轻设备质量 降低产品价格 节约能源，降低消耗 提高安全性、可靠性 改善操作性能 减轻劳动强度，改善劳动条件 增强柔性应用功能 绪论 性能上向高精度、高效率、高性能、智能化的方向发展 功能上向小型化、轻型化、多功能方向发展 层次上向系统化、集成化方向发展 机电 控制 技术 的 发展 前景 结束 第一章 液压传动控制技术 第一节 第三节 结束 第二节 第四节 机电控制技术——第一章 第五节 应用举例 第一节 液压控制基础 机电控制技术—第一章 液压传动的基本概念 传动 指能量由动力装置传向工作执行装置，驱动执行装置对外做功 分为机械传动、电气传动、气压传动、液压传动以及由它们组合而成的复合运动 液体 传动 指以液体作为工作介质进行能量传递的传动方式 分为液力传动、液压传动 液力传动主要是利用液体的动能来传递能量 液压传动则是利用液体的压力能来传递能量 以液压千斤顶的工作原理来说明 液压传动的工作原理 动画 工作压力比气体的高，惯性力小，结构紧凑、轻巧 液压传动的特点 优点 液体有不可压缩性，传动刚性较高 可以在较大的调速范围内实现无级调整，还可在运行过程中进行调速 工作平稳，油有吸震能力，便于实现快速启动、快速制动和频繁的换向 待续 易于实现部件过载保护，超负荷时油液可以从安全溢流阀自动溢流 优点 操纵简单，对液体压力、流量或流动方向易于进行调节和控制，易实现自动化 系统工作时，油液可以自动润滑运动偶件，有利于提高元件使用寿命 易于实现零部件的系列化、通用化、标准化，便于组织专业化生产，液压系统的设计、制造和使用都比较方便 续前 液压系统结构复杂，液压元件制造精度要求高，因而成本比气压元件高 局限 性 系统很难绝对密封而产生漏油，不但引起压力损失，还会造成