微机控制原理与技术实验指导书.docx

微机控制原理与技术实验指导书电子信息工程系目 录实验一 控制系统分析实验二 步进电机实验实验三 直流电机调速实验实验四 PID算法设计实验一 控制系统分析一、实验目的1．培养学生初步的MATLAB编程能力；2．培养学生初步的利用MATLAB对连续控制系统进行时域、频域分析的能力。二、实验设备及材料1．计算机一台；2．MATLAB平台；三、实验原理及方法1．对如下离散控制系统进行单位阶跃响应、单位脉冲响应的仿真：2．用到的控制系统工具箱函数有：step( )、impulse( )、bode()、nyquist()。可查看帮助文件了解它们的功能及用法。3．可参考如下MATLAB语言仿真样例程序进行编程：num=[25];den=[1 3 25];%画单位阶跃响应曲线[y,x]=step(num,den)subplot(2,2,1)plot(y)gridxlabel(Time/s);ylabel(Amplitude);title(step response)%画单位脉冲响应曲线[y,x]=impulse(num,den);subplot(2,2,2)plot(y)gridxlabel(Time/s);ylabel(Amplitude);title(impulse response)%画系统bode图subplot(2,2,3)bode(num,den);title(Bode Plot)grid%画系统的nyquist图subplot(2,2,4)nyquist(num,den)title(Nyquist Plot)grid4．参考仿真结果曲线如下：四、实验内容1、时域分析（1）根据下面传递函数模型：绘制其单位阶跃响应曲线并从图上读取最大超调量，并绘制系统的单位脉冲响应。（2）典型二阶系统传递函数为：当ζ=0.7,ωn 取 2、4、6、8、10、12 的单位阶跃响应。（3）典型二阶系统传递函数为：当ωn =6,ζ取 0.2、0.4、0.6、0.8、1.0、1.5、2.0 的单位阶跃响应。2、频域分析（1）典型二阶系统传递函数为：当ζ=0.7,ωn 取 2、4、6、8、10、12 的伯德图（2）典型二阶系统传递函数为：当ωn =6,ζ取 0.2、0.4、0.6、0.8、1.0、1.5、2.0 的伯德图。3、系统稳定性分析（1）代数法稳定性判据：（用求分母多项式的根的方法）已知系统的开环传递函数为：试对系统闭环判别其稳定性。（2）Bode 图法判断系统稳定性：已知两个单位负反馈系统的开环传递函数分别为：用 Bode 图法判断系统闭环的稳定性。五、实验步骤1．开机，进入MATLAB记事本窗口；2．新建“**．M”文件，输入程序，保存“**．M”文件；3．进入命令窗口，运行“**．M”文件；4．观察并绘制仿真结果曲线；5．调整模型参数，观察、分析时间响应曲线的变化。六、实验要求利用所学知识，完成上述各项实验内容，并将实验用程序和结果写在实验报告上。如果有图，则将图画在实验报告上。实验二 步进电机实验一．实验目的通过实验学习使用5509DSP的扩展I/O端口控制外围设备信息的方法，掌握使用 5509DSP通用计时器的控制原理及中断服务程序的编程方法；了解步进电机的控制方法。二．实验设备计算机，ICETEK-VC5509-EDU 实验箱。三．实验原理1．EMIF 接口：TMS320C5509DSP 的扩展存储器接口(EMIF)用来与大多数外围设备进行连接，典型应用如连接片外扩展存储器等。这一接口提供地址连线、数据连线和一组控制线。ICETEK-VC5509-A将这些扩展线引到了板上的扩展插座上供扩展使用。2．步进电机是由DSP通用I/O管脚输出直接控制。步进电机的起动频率大于500PPS(拍每秒)，空载运行频率大于900PPS。5509A的通用I/O口S22控制电机的转动频率，S14控制转动方向。3．控制的方法是使用DSP通用定时器设置S22以一定的频率改变高低状态，输出方波，设置S14为高电平则顺时针转动，低电平为逆时针转动。4．实验程序流程图：四．实验步骤1．实验准备：⑴连接实验设备。⑵连接实验箱附带的键盘的PS2插头到ICETEK-CTR的“键盘接口”P8。⑶将ICETEK-CTR板的供电电源开关拨动到“开”的位置。2．设置CodeComposer Studio 2.21 在硬件仿真(Emulator)方式下运行：3．启动 Code Composer Studio 2.21：4．打开工程文件：工程目录：C:\ICETEK-VC5509-EDULab\Lab0407-SAMotor\SAMotor.pjt。浏览 main.c 文件的内容，理解各语句作用。5．编译并下载程序。6．运行程序，观察结果。电机转动时按下 ICETEK-CTR