现 代 控 制 理 论修改完成优秀培训书.pptVIP

第三章 线性系统的能控性和能观测性 能控性和能观测性往往决定了最优控制系统解是否存在的问题。 根据X(t)的值确定u(t) ，使X(t)按照预定的轨线运动，这就是最优控制。如果X(t)不受控于u(t) ，当然就无从实现最优控制。 根据y(t)的值估计X(t) ，如果X(t)不能从y(t)得到估计，就无从实现最优估计。 因此不难理解能控性和能观测性是最优控制和最优估计的设计基础。 3-1 线性系统的能控性 能控性定义 在有限时间内，通过适当的控制，将系统从任意初始状态转移到其他要求的状态。 线性系统： (3-1) (3-2) 设系统的时间定义域为J，对初始时刻t0(t0∈J)即对应初始状态X(t0)=X0，可以找到一个容许控制u(t) (u(t) 满足： ）使得系统在任意时刻tα(tα ∈J)的状态X(tα)=0则称系统在[t0, tα]区间上是状态完全能控的。 对能控性定义的说明： （1）定义中t0时刻的状态X0应是任意的，