第四章(第2,3节) 两自由度系统的振动要点.pptVIP

4.2 静力耦合与动力耦合 4.2 静力耦合与动力耦合 4.2 静力耦合与动力耦合 4.2 静力耦合与动力耦合 4.2 静力耦合与动力耦合 4.2 静力耦合与动力耦合 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 4.3 任意初始条件的自由振动 耦合项概述 ◆一般情况下，两自由度以上的振动系统的微分方程组都会出现耦合项，如果以矩阵形式表示，则耦合项体现在非对角元素上。 ◆对于同一个系统，选取坐标的不同，列出的系统运动方程的具体形式就不同。但不会影响到系统的性质，其固有特性不变。 ◆振动微分方程通过刚度项来耦合，称为静力耦合或弹性耦合。振动微分方程通过质量项来耦合，称为动力耦合或惯性耦合。 ◆耦合的性质决定于所选用的坐标，而不决定于系统的基本特性。 ◆若振动方程中存在有耦合项，则各个方程不能单独求解。 情况1：弹性耦合 以上下振动和俯仰振动的车体(图4.2-1)为研究对象来说明耦合的性质。 如前所述，从车体质心C的铅垂向坐标x和绕横向水平质心轴的转角?为广义坐标所建立的振动微分方程为 (4.2-1) (4.2-2) 可见其耦合为静力耦合或弹性耦合。 图 4.2-1 情况2：既有弹性耦合又有动力耦合 现在以弹簧支承 处的位移x1与x2为广 义坐标来建立振动微 分方程。 因为x1与x2同x与?有如下关系： (4.2-3) 变换后得 (4.2-4) 图 4.2-1 情况2：既有弹性耦合又有动力耦合 将其代入方程(4.2-1)，得 (4.2-5) 整理后得 (4.2-6) 写成矩阵形式 可见方程既有静力耦合项，又有动力耦合项。 情况3：动力耦合 其次以弹性力合力作用点O(一个铅垂方向的力作用于O点时，系统只产生平动)的坐标xO与车体绕质心轴的角位移?为广义坐标建立方程。 设O点位于和弹簧k1与k2的距离分别为a与b处，从对于O点的力矩为零的条件得出 图 4.2-2 (4.2-8) 或 (4.2-9) 因为x与xO之间有关系: (4.2-10) 情况3：动力耦合 将x与xO的关系代入方程(4.2-1)，并考虑到l1=a-e，l2=b+e，IO=IC+me2和方程(4.2-1)第一式，且利用对O点的力矩平衡条件，得 (4.2-11) 整理后得 (4.2-12) 可见其耦合为动力耦合或惯性耦合。 两自由度系统的自由振动规律依赖于初始条件。若给定初始条件x1(0)=x10, x2(0)=x20, ，并将其代入方程(4.1-17)及其导数(4.3 -1)，可以确定系统对初始条件的响应。 (4.3-1) 式中四个常数C1, C2和?1, ?2，由上面的四个方程确定。 初始条件响应的求解式 初始条件响应的求解式 初始时刻(t=0时)，有 这是一组未知量为C1, C2和?1, ?2的四元一次代数方程组，解之得 初始条件响应的求解式 (4.3-2b) (4.3-2c) (4.3-2d) (4.3-2a) 例题：求解初始条件的响应（例4.3-1） 例4.3-1 在例4.1-1中，求系统在下面三种不同初始条件下的自由振动规律。 (1)设在t=0时，有x10=x20=1， ； (2)设在t=0时，有x10=1，x20=-0.5， ； 解：(1)将初始条件代入方程(4.1-17)及其导数方程(4.3-1)，得 (3)设在t=0时，有x10=1，x20=0， 。 例题：求解初始条件的响应（例4.3-1） (2)将初始条件代入方程(4.1-17)及其导数方程(4.3-1)，有 可见振动系统按第一阶固有振型作简谐振动。 代入方程(4.1-17)，得 联立求得 C1=1，C2=0，?1=90 例题：求解初始条件的响应（例4.3-1） 代入方程(4.1-17)，得 可见振动系统按第二阶固有振型作简谐振动。 (3)将初始条件代入方程(4.1-17)及其导数方程(4.3-1)，有