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信号与线性系统(第9章)
9 .1 系统状态方程与输出方程 9.1.1 状态变量与状态方程的基本概念 9.1.2 状态方程、输出方程的建立方法 9.1.3 系统的可控性和可观察性 9.1.1 状态变量与状态方程的基本概念 状态变量法不仅关心输入和输出间的关系,而且可提供系统内部各变量的情况。它是用两组方程来描述系统,即: (1)状态方程,它描述了系统内部状态变量与激励之间的关系。对于线性时不变系统是一阶常系数微分方程组(连续系统)和一阶差分方程组(离散系统); (2)输出方程,它描述了系统的响应与状态变量和激励的关系,输出方程通常是代数方程。因而特别适用于多输入、多输出系统。它不仅适用于线性时不变系统,也便于推广应用于时变系统和非线性系统。 一般而言,动态系统在某一时刻 的状态,是描述该系统所必须的数目最少的(设为n)一组数 ,根据这组数和 时的给定输入就可唯一地确定在 的任意时刻的状态 ;根据在时刻t的状态和时刻t的输入就能唯一地确定在时刻t的任一输出值。 动态系统的状态变量 是描述状态随时间变化的一组变量,通常选取动态元件(连续系统)、延时元件(离散系统)的状态作为系统的状态变量,它们在 时刻的值就成了系统在该时刻的状态。 状态变量方程简称为状态方程,它是用状态变量和激励表示的一组独立的一阶微分方程;而输出方程是用状态变量和激励表示的代数方程组。通常,又将状态方程和输出方程总称为动态方程或系统方程。 需要指出,状态变量的选择并不是唯一的,对同一个系统,选不同的状态变量,可得出不同的状态方程。 若将连续时间变量t换为离散时间变量k,则可适用于离散系统。 设一个系统有n个状态变量 ,用这n个状态变量作分量构成向量 ,就称之为该系统的状态向量。状态向量的所有可能值的集合称为状态空间。系统在任意时刻的状态都可用状态空间的一点来表示。 设有一个多输入-多输出连续时间系统如图9.1-1所示。它的p个输入为 ;其个输出为 ;将系统的n个状态变量记作 。 由于在连续时间系统中, 状态变量是连续时间函数, 因此对因果系统,在任意瞬 间,状态变量的导数是状态 变量和输入的函数,写为: 图9.1-1 多输入-多输出连续时间系统 (9.1-1) 式中 是由系统参数组成的系数。对于线性非时变系统,它们都是常数。 用矩阵形式表达为 (9.1-2) 式中 (9.1-3) (9.1-4) 分别为系数矩阵,对于线性非时变系统,它们都是常量矩阵, 其中A为n×n方阵,常称为系统矩阵,B为n×n矩阵,常称为 控制矩阵。 如果系统有q个输出 ,那么,它们中的每一个都是用状态变量和激励表示的代数方程,其矩阵形式可写为 (9.1-5) 上式可简记为
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