北航机械学院考研自动控制原理实验.docVIP

自 动 控 制 原 理 实 验 报 告 册 班级： 380713 学号： 姓名： 付金柱 2010年12月21日 目 录 实验一 一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试 3 实验二 频率响应测试 7 实验三 控制系统串联校正 11 实验四 控制系统数字仿真 14 实验一 一、二阶系统的电子模拟 及时域响应的动态测试 实验目的 了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。 学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法。 学习阶跃响应的测试方法。 实验内容 建立一阶系统的电子模型，观测并记录在不同时间常数T时的阶跃响应曲线，并测定其过渡过程时间Ts。 建立二阶系统的电子模型，观测并记录在不同阻尼比时的阶跃响应曲线，并测定其超调量及过渡过程时间。 三、实验原理 1．一阶系统： 系统传递函数为：φ(s)= 模拟运算电路如图1- 1所示： 图 1- 1 由图 1-1得 在实验当中始终取R2= R1，则K=1，T= R2C取不同的时间常数T分别为： 0.25、 0.5、1 2．二阶系统: 其传递函数为： 令ωn=1弧度/秒，则系统结构如图1-2所示： 图1-2 根据结构图，建立的二阶系统模拟线路如图1-3所示： 图1-3 取R2C1=1 ，R3C2 =1，则 及 ζ取不同的值ζ=0.25 , ζ=0.5 , ζ=1 实验数据表 根据实验要求选取的参数如下： T 0.25 0.5 1 R2 250K 500K 1M C 1μf 1μf 1μf Ts实测 /s 0.73 1.56 3.08 Ts理论 /s 0.75 1.5 3 ζ 0.25 0.5 1.0 R4 200K 100K 50K C2 1μf 1μf 1μf σ%实测 45.299 16.484 0.8547 σ%理论 44.5 16.5 0 Ts实测 11.19 5.52 4.74 Ts理论 14 7 3．5 五、实验结果图 六、数据分析 实验数据结果与理论数据有一些出入，原因在于选择电阻时没有合适的阻值，就直接用510千欧电阻代替500欧，或者用电位计，阻值上的误差是实验数据误差的主要来源。另外储能元件放电不够充分也有可能引起误差。 实验二 频率响应测试 实验目的 掌握频率特性的测试原理及方法。 学习根据所测定出的系统的频率特性，确定系统传递函数的方法。 实验内容 测定给定环节的频率特性。 系统模拟电路图及系统结构图分别如图2-1及图2-2。 系统传递函数为： 取R=200KΩ，则 取R=500KΩ，则 若正弦输入信号为Ui(t)=A1Sin(ωt),则当输出达到稳态时，其输出信号为Uo(t)=A2Sin(ωt+ψ)。改变输入信号频率 值，便可测得二组A1/A2和ψ随f(或ω)变化的数值，这个变化规律就是系统的幅频特性和相频特性。 实验原理 1. 幅频特性即测量输入与输出信号幅值A1及A2，然后计算其比值A2/A1。 2. 实验采用“李沙育图形”法进行相频特性的测试。以下简单介绍一下这种测试方法的原理。 设有两个正弦信号: X(ωt)=XmSin(ωt) Y(ωt)=YmSin(ωt+ψ) 若以X(t)为横轴，Y(t)为纵轴，而以ω作为参变量，则随着 ωt的变化，X(t)和Y(t)所确定的点的轨迹，将在X-Y平面上描绘出一条封闭的曲线。这个图形就是物理学上成称为的“李萨如图形”。 ３. 相位差角Ψ的求法: 对于X(ωt)=XmSin(ωt)及Y(ωt)= YmSin(ωt) 当ωt=0时，有 X(0)=0 ；Y(0)=Ym Sin(ψ) 即ψ=ArcSin（Y(0)/ Ym）, 0≤ψ≤π/2时成立。 实验数据表 f R=200KΩ 转折频率 R=200KΩ 谐振频率 R=500KΩ 转折频率 R=500KΩ 谐振频率 f 2.174 1.89 3.34 3.24 ω 13.66 11.875 20.986 20.36 AC/Ar 1.5165 2.2979 Ym/Y0 -1.7747 -1.9103 实验结果图 六、数据分析 从实验结果图可以看出结果还是不错的，但是在一开始的调试过程中遇到了一些问题，而且还遇到断开的导线，不过