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刚体的平移两种类型 定轴转动刚体上点的加速度分布规律 [解] [解] * 第七章 刚体的简单运动 直线平移 曲线平移 筛体 §７-１刚体的平行移动 1、定义 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始位置，这种运动称为平行移动，简称平移。 3、速度和加速度分布 刚体平移→点的运动 2、运动方程 因为 所以 从而有结论： 1.平移时，刚体上各点的轨迹形状相同； 2.在每一瞬时，平移刚体上各点的速度、加速度均相等。 §7-2 刚体绕定轴的转动 2、运动方程 转轴 ：两点连线 1、定义 刚体上(或其扩展部分)两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。 转角： 单位:弧度(rad) 3、角速度和角加速度 角速度 角加速度 匀速转动 匀变速转动 §7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 2、速度 3、加速度 1、点的运动方程 定轴转动刚体上点的运动方程. 速度 一、定轴转动刚体内各点的速度 定轴转动刚体上点的速度分布规律 定轴转动刚体内任一点速度的大小等于该点的转动半径与刚体角速度的乘积 切向加速度 法向加速度 二、定轴转动刚体内各点的加速度 三、速度与加速度分布图 解：AB杆为平移，O1A为定轴转动。根据平移的特点，在同一瞬时，M、A两点具有相同的速度和加速度。 例7-1 平行四连杆机构在图示平面内运动。 m， m， m，如 按 的规律转动，其中?以rad计，t以s计。 时，M点的速度与加速度。 A点作圆周运动，其运动方程为 （m/s) （m/s） 此时AB杆正好第六次回到起始的水平位置O点处 、 的方向如图示 例7-2某主机采用一台电动机带动，起动时，电动机转速在5s内由零均匀升到n＝500 rpm，此后由此转速作匀速运动如图示。试计算：(1)电动机启动阶段内的角加速度；(2)10s钟内电动机转过的转数。 在起动阶段电动机作匀变速转动 解:(1)角加速度为 rad/s rad/s2 52.3＝0＋α×5 （2）电动机在10s内转过的转数 在t1＝5s内,电动机作匀变速转动，转过的角度为 rad 从t1＝5 s后，电动机作匀速转动，到t2＝10 s时，转过的角度为, rad。所以，电动机在10s内共转过的角度为 rad 因为每转等于2? rad，所以?以转数表示有 转 例题7-3：鼓轮绕轴转动，半径 ，转动方程为 不可伸长的绳索缠绕在鼓轮上，绳索的另一端悬挂重物A。 试求当 时，轮缘上的点M的速度和加速度。 A O α ω M （1）求鼓轮的角速度和角加速度 当 时，有： （2）求轮缘上点M的速度和加速度 A O α ω M （2）求轮缘上点M的速度和加速度 at an aM 例题7-4：半径 的飞轮由静止开始转动，角加速度 （b为常数）的规律变化。已知 时，轮缘上点的速度为 ，试求当 时，轮缘上点的速度和加速度的大小。 解：1、求飞轮的角速度、角加速度 代入 ，得： 则有： 当 时， 例题：半径 的飞轮由静止开始转动，角加速度 （b为常数）的规律变化。已知 时，轮缘上点的速度为 ，试求当 时，轮缘上点的速度和加速度的大小。 解：2、计算轮缘上点的速度和加速度 §7-４　轮系的传动比 齿轮传动 带轮传动 主动轮A 节圆半径r1 角速度?1（转速n1） 设两齿轮的节圆之间无相对滑动，接触点M1、M2具有相同的速度v。 从动轮B 节圆半径r2 求轮B的角速度?2（转速n2） １、齿轮传动 传动比i1,2 ：主动轮的角速度（或转速）与从动轮的角速度（或转速）之比 “＋”号表示角速度的转向相同，为内啮合情形 “－”号表示转向相反，为外啮合情形