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第五章刚体定点运动自由刚体运动刚体运动的合成·陀螺仪近似理论 § 5－1 刚体绕定点运动的运动学描述 例 5－1 § 5－2 自由刚体的运动 § 5－3 刚体运动的合成 例 5－2 例 5－3 例 5－4 例 5－5 § 5－4 陀螺仪近似理论 例 5－6 例 5－7 解： 当t=1s时 因为 陀螺现象 工程中把具有一个固定点，并绕自身的 对称轴高速转动的刚体－－陀螺。 设陀螺以 绕对称轴 转动 轴又以角速度 绕定轴Oz 转动 自转 进动 在一般情况下， 与自转轴 不重合。 其中 是陀螺对于对称轴 的转动惯量 动量矩矢近似与对称轴 重合 其大小等于 －－质点系动量定理的运动学解释 赖柴定理 质点系对某定点的动量矩矢端的速度等于外力对同一点的主矩。 1.自由陀螺保持自身对称轴在惯性参考系中的方位不变 不计摩擦，外力对其质心O 的力矩为零 －－自由陀螺 恒量 2.陀螺受力矩的作用，当力矩矢与对称轴不重合，对称轴将进动 根据赖柴定理 在重力 的持续作用下， 对称轴 将绕Oz 转动 这种运动称为进动 3.陀螺效应和陀螺力矩 陀螺效应是在高速转动的机械中，当转子的对称轴的方 位改变时发生的一种物理现象。 它的动量矩矢 方向沿此对称轴。 如果轴z以角速度 绕轴y转动 则动量矩矢端点A获得速度 陀螺力矩－－ 当机械中高速转度部件的对称轴被迫在空间改变方位时， 即对称轴被迫进动时，转动部件必对约束作用一个附加力偶， 这种现象称为陀螺效应。 已知：海轮上的汽轮机转子的转动轴沿船的纵轴x，转子对 转轴的转动惯量为 ，转子的角速度为 。如果 海轮绕横轴y 摆动，设摆动的规律是谐振动：摆幅为 ，周期为T。两轴承之间的距离为l。 求：汽轮机转子的陀螺力矩和对轴承的压力。 * 圆盘的运动分析 刚体运动时，若体内或其外延部分上有一点在空间的位置 保持不变，则这种运动称为刚体绕定点运动。 1.运动方程 以定点O为原点， 取定坐标系Oxyz 另取与刚体固结的动坐标系 ON－－节线 －－进动角 －－自转角 －－章动角 欧拉角 －－刚体绕定点运动的运动方 程 欧拉角的定义 欧拉定理 2.欧拉定理 绕定点运动的刚体，从某一位置到另一位置的任何位 移可以绕通过定点的某一轴转动一次而实现。 证 明： 3.瞬时转动轴·角速度·角加速度 矢量沿瞬轴， 指向按右手法则规定 一般情况下 与 不共线 方向沿角速度矢量的矢端曲线的切线。 4.刚体上各点的速度和加速度 －－转动加速度 大小为 方向垂直于 和 指向如上图。 －－向轴加速度 其大小为 方向垂直于 和 指向瞬轴。 刚体绕定点运动时，刚体内任一点的速度等于绕瞬轴 转动的角速度与矢径的矢量积；该点的加速度等于绕瞬轴的向轴加速度与绕角加速度矢的转动加速度的矢量和。 求：齿轮上点M 的速度和加速度。 设 OA=l， 已知：行星锥齿轮的轴OA以匀角速度 ,绕铅直轴OB 转动 AC=r。 解： 齿轮中心点A 的速度为 点A 绕定点O 在水平面内作圆周运动 绕瞬轴OC 转动的角速度的大小为 =常量 它沿着OC 指向如图所示 点M 的速度为 它的方向垂直于平面 OMC 指向如图 行星齿轮的角速度为 因为 只改变方向不改变大小 而且它和z 轴间夹角β的大小保 持不变，所以它的矢端曲线是 水平的圆周。 沿此圆周的切线， 指向 转动的一 方 的大小为 现在计算点M的加速度。 转动加速度 的大小 为 它垂直由 和OM 形成的平面， 指向如图 向轴加速度 的大小为 它的方向自M 指向点E（在铅直平面OAC 内） 将 值代入上式， 并注意到 和 得 －－自由刚体运动方程 自由刚体内任一点M 的速度 设动点M 在动坐标系 中的矢径为 刚体绕基点 转动的瞬时角速度为 则 自由刚体内任一点的速度公式为 由于牵连运动为平移， 自由