理论力学第七章.pptVIP

作出速度平四边形如图示，则物块Ａ的速度大小和方向为 解：选取动点: 物块A 　　　　动系: 小车 　　　　静系: 地面 相对运动: 直线; 相对速度vr =v? 方向? 牵连运动: 平动; 牵连速度ve=v平 方向? 绝对运动: 曲线; 绝对速度va 的大小,方向待求　　　　　　 由速度合成定理： 已知：刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 求：曲柄在水平位置时摇杆的角速度　　。 [例2] 2.运动分析： 绝对运动－绕O点的圆周运动； 相对运动－沿O1B的直线运动； 牵连运动－绕O1轴定轴转动。 1.动点：滑块 A 动系：摇杆 3. 大小 方向 √　 √　 √ 解: 已知：如图所示半径为R、偏心距为e的凸轮，以角速度ω绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平移，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。 求：在图示位置时，杆AB的速度。 [例3] 1. 动点：AB杆上A 动系：凸轮 牵连运动：定轴运动（轴O） 相对运动：圆周运动（半径R） 2.绝对运动：直线运动（AB） 3. 大小 方向 √　 √　 √ 解： 分析：相接触的两个物体的接触点位置都随时间而变化，因此两物体的接触点都不宜选为动点，否则相对运动的分析就会很困难。这种情况下，需选择满足上述两条原则的非接触点为动点。 [例4] 已知: 凸轮半径r , 图示时　　　　　 杆OA靠在凸轮上。 求：杆OA的角速度。　　　　　 解: 取凸轮上C点为动点, 动系固结于OA杆上, 静系固结于基座。　　　 绝对运动: 直线运动, 绝对速度: 相对运动: 直线运动(为什么？）, 相对速度: 牵连运动: 定轴转动, 牵连速度: ?? 如图示。 根据速度合成定理 做出速度平行四边形 （　　） 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点相重合的点，也就是 设想将该动点固结在动坐标系上，而随着动坐标系一起运动时 该点叫牵连点。 §7-３牵连运动是平移时点的加速度合成定理 例5 解：1、杆上的A点为动点， 动系与凸轮固连。 已知：凸轮半径　 求：j =60o时, 顶杆AB的加速度。 由速度合成定理 做出速度平行四边形,如图示。 ? ? 2、速度分析： 3、加速度分析： 因牵连运动为直线平动，故有 作加速度矢量图如图示， 将上式投影到法线上，得 整理得 [注]加速度矢量方程的投影 是等式两端的投影，与 静平衡方程的投影关系 不同 ? n 已知：如图所示平面机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωO 转动。套筒A沿BC杆滑动。BC=DE，且BD=CE=l。 求：图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。 例7 1.动点：滑块A 动系：BC杆 绝对运动：圆周运动（O点） 相对运动：直线运动（BC） 牵连运动：平移 2.速度 √ √ √ 解： 3.加速度 √ √ √ √ 沿y轴投影 第七章 点的合成运动 　 前两章中我们研究点和刚体的运动，一般都是以地面为参考体的。然而在实际问题中，还常常要在相对于地面运动着的参考系上观察和研究物体的运动。例如，从行驶的汽车上观看飞机的运动等，坐在行驶的火车内看下雨的雨点是向后斜落的等。 车刀刀尖的运动 相对某一参考体的运动可由相对于其他参考体的几个运动的组合而成－合成运动。 　　下面我们就将研究同一点相对于不同参考系的运动之间的联系（主要是速度和加速度之间的关系）。为了便于研究，下面先来介绍有关的概念。 §7-1　相对运动·牵连运动·绝对运动 一．坐标系： 　1.静参考系：把固结于地面上的坐标系称为静参考系,简称静系。 　2.动参考系：把固结于相对于地面运动物体上的坐标系，称为动参考系，简称动系。例如在行驶的汽车。 二．动点：所研究的点（运动着的点）。 三．三种运动及三种速度与三种加速度。 　１．绝对运动：动点对静系的运动。 　２．相对运动：动点对动系的运动。 　　　　例如：人在行驶的汽车里走动。 　３．牵连运动：动系相对于静系的运动　 　　　　例如：行驶的汽车相对于地面的运动。 点的运动 刚体的运动 绝对运动中,动点的速度与加速度称为绝对速度　 与绝对加速度 相对运动中,动点的速度和加速度称为相对速度　 与相对加速度 牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度　与牵连加速度 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点相重合的点，也就是设想将该动点固结在动坐标系上，而随着动坐标系一起