理论力学刚体的简单运动.pptVIP

1 * §7–1 刚体的平行移动 §7–2 刚体的定轴转动 §7–3 定轴转动刚体内各点的速度与加速度 §7–4 绕定轴转动刚体的传动问题 §7–5 角速度与角速度的矢量表示 点的速度与加速度的矢积表示 习题课 第七章 刚体的基本运动 第七章 刚体的简单运动 [例] 由于研究对象是刚体,所以运动中要考虑其本身形状和尺寸大小,又由于刚体是几何形状不变体,所以研究它在空间的 是指刚体的平行 移动和转动 §7-1刚体的平行移动(平动) 基本运动 OB作定轴转动 CD作平动 AB、凸轮均作平动 位置就不必一个点一个点地确定,只要根据刚体的各种运动形式,确定刚体内某一个有代表性的直线或平面的位置即可。 一.刚体平动的定义: 刚体在运动中,其上任意两点的连线始终保持方向不变。 由A,B 两点的运动方程式: 而 [例] AB在运动中方向和大小始终不变 它的轨迹 可以是直线 可以是曲线 得出结论:即 二.刚体平动的特点: 平动刚体在任一瞬时各点的运动轨迹形状,速度,加速度都一样。 即:平动刚体的运动可以简化为一个点的运动。 §7-2 刚体的定轴转动 一.刚体定轴转动的特征及其简化 特点:有一条不变的线称为转轴,其余各点都在垂直于转轴的平 面上做圆周运动。 二.转角和转动方程 ? ---转角,单位弧度(rad) ?=f(t)---为转动方程 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 顺时针为负 三.定轴转动的角速度和角加速度 1.角速度： 工程中常用单位： n = 转/分(r / min) 则n与w的关系为: 单位 rad/s 若已知转动方程 2.角加速度: 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为?+△? ?与?方向一致为加速转动, ?与? 方向相反为减速转动 3.匀速转动和匀变速转动 当? =常数,为匀速转动；当? =常数,为匀变速转动。 常用公式 与点的运动相类似。 单位:rad/s2 (代数量) ? , ? 对整个刚体而言(各点都一样)； v, a 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 (即角量与线量的关系) §7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 一.线速度V和角速度?之间的关系 二.角加速度? 与an ,a? 的关系 结论: ① v方向与? 相同时为正 , ?R ,与 R 成正比。 ②各点的全加速度方向与各点转动半径夹角? 都一致,且 小于90o , 在同一瞬间的速度和加速度的分布图为: 各点速度分布图 各点加速度分布图 我们常见到在工程中,用一系列互相啮合的齿轮来实现变速,它们变速的基本原理是什么呢? §7-4 绕定轴转动刚体的传动问题 一.齿轮传动 因为是做纯滚动(即没有相对滑动) 定义齿轮传动比 1.内啮合 2.外啮合 由于转速n与w 有如下关系： 显然当: 时, ,为升速转动； 时, ,为降速转动。 三.链轮系: 设有： A,B,C,D,E,F,G,H 轮系,则总传动比为： 其中m代表外啮合的个数；负号表示最后一个轮转向与第一个轮转向相反。 二.皮带轮系传动 (而不是 方向不同 ) 皮带传动 一.基本概念和基本运动规律及基本公式 1. 基本概念：直线运动,曲线运动 (点) ; 平动,定轴转动 (刚体)。 2. 基本运动规律与公式: 第六章 点的运动学, 第七章 刚体的基本运动 习题课 刚体定轴转动 转动方程: 角速度: 角加速度: 匀速转动: 匀变速运动: 二.解题步骤及注意问题 1.解题步骤: ①弄清题意,明确已知条件和所求的问题。 ②选好坐标系：直角坐标法，自然法。 根据已知条件进行微分，或积分运算。　　 用初始条件定积分常数。 对常见的特殊运动， 可直接应用公式计算。 ２．注意问题： ①几何关系和运动方向。 ②求轨迹方程时要消去参数“t”。 坐标系（参考系）的选择。　　　　　　　　 三.例题 [例1]列车在R=300m的曲线上匀变速行驶。轨道上曲线部分长l=200m，当