理论力学概念整理-第八章 刚体平面运动.pptVIP

机构如图示，杆OA绕O作匀角速度转动，巳知: DC=6r，  OA=ED=r, 试求:滑杆F的速度和杆ED的角速度。 解: * 第八章 刚体的平面运动 一、 平面运动的基本概念 平面运动——刚体运动时，其上各点到某固定平面 的距离始终保持不变。 实例 研究刚体平面运动的任务： （1）确定刚体在任一瞬时的位置； （2）刚体上各点在任一瞬时的速度 　和加速度。 1、平面图形S始终在平面内 2、作垂线A1 A2 ，且始终作平动 ? 结论： 刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面内的运动。 ? 确定直线AB的运动，A为基点。 二、平面运动的抽象 三、平面刚体的运动描述 四、平面运动的分解 讨论： 1. 2. 定轴转动。 平动。 y x S B A x’ y’ j– j1=q w,a与基点无关。 v与基点有关。 B O S y x A j B1 j1 A1 q 结论1： 平面图形 S 的运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动。 结论2： 平动与基点的选择有关 转动与基点的选择无关 A B vA w 五、平面图形内各点的速度 1、基点法 大小： 方向垂直于AB的连线 x′ y′ rA rB rAB O(静点) 将上式向AB轴投影，得 速度投影定理——平面图形上任意两点的速度在这两点连 线上的投影彼此相等。 图示四连杆机构中， ，曲柄以角速度?＝3rad/s 绕O轴转动。试求在图示位置时杆AB和杆O1B的角速度。 例1 解：（1）基点法 以A为基点，求B点的速度 B 将上式投影到 轴x和轴y （2）速度投影法 用投影法不能求出 例2 BC＝l 解： （1）求AB的角速度 以C为基点， （2）求D点的速度 以C为基点 六、平面图形的瞬时速度中心 ? 瞬时速度中心——平面图 形上瞬时速度为零的点。 由 可知，欲使 则需 速度矢量大小相等方向相反 若以瞬心P为基点，则平面图形上A点的速度为： P点为速度瞬心 第一种情形 已知平面图形上两点的速度 矢量的方位，这两点的速度矢 量方位互不平行。 A B 速度瞬心的特点 ?1、瞬时性——不同的瞬时，有不同的速度瞬心； ? 2、唯一性——某一瞬时只有一个速度瞬心； ? 3、瞬时转动特性——平面图形在某一瞬时的运动 可以视为绕瞬心作瞬时转动。 确定瞬心的几种典型情况： 90o 90o P 第二种情形 已知平面图形上两点的速度矢量的大小与方向，而且二矢量互相平行，并且都垂直于两点的连线。 两速度指向相同，但大小不等。 两速度指向相反。 S 90o 90o A B P A B S P 90o 90o 第四种情形 已知某瞬时两点速度相互平行但不垂直于两点的连线。 瞬时平动——平面图形在该瞬时的角速度 。 第三种情形 平面图形沿固定曲线作无滑动的滚动。 P A B S 90o 90o 已知：AB＝60cm，BG＝GD＝50cm，OE＝10cm，?OE＝10 rad/s。试求：图示位置时 。 例3 解：瞬心法： P1为EG杆的瞬心 P2为GB杆的瞬心 P1 P2 wEG wBG wAB D 在瓦特行星传动机构中，平衡杆O1A绕O1轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB；而曲柄OB活动的装置在O轴上，如图所示。在O轴上装有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ的轴安装在连杆AB的另一端。已知：r1＝r2＝30cm，O1A＝75cm，AB＝150cm；又平衡杆的角速度?o1＝6rad/s。试求当?＝60?和?＝90?时，曲柄OB和齿轮Ⅰ的角速度。 例4 解：由题意分析得轮Ⅱ与固连的连杆AB一起作平面运动，由A、B两点速度方向可找出其速度瞬心P，如图 P P D D为Ⅰ、Ⅱ轮啮合点 又 vA vC vB wED “CD”: vCcos600=vDcos300 vDC vC vD x BC作平动: vF= vB=vC 杆AB作瞬时平动: vA=vB; 以C为基点 x: vDcos600=vDC–vCcos300 wDC O A C B D E 300 w F 例5 *