过程控制工程_俞金寿_第一章简单控制系统终稿.ppt

第一章 简单控制系统 第一章 简单控制系统 第一章 简单控制系统第一节 控制系统组成和控制性能指标 一、控制系统的组成 1、简单控制系统示例 2、控制系统的框图 3、控制系统的有关术语 4、控制系统框图的几点说明 二、控制系统的控制性能指标 1、时域控制性能指标 2、积分性能指标 3、控制系统正常运行的重要准则 第二节 过程动态特性和建立过程的动态模型 一、过程动态特性 1、典型过程动态特性 自衡的非振荡过程 无自衡的非振荡过程 自衡的振荡过程 具有反向特性的过程 2、过程特性对控制性能指标的影响 增益的影响 时间常数的影响 时滞的影响 扰动进入系统位置的影响 时间常数匹配的影响 被控变量与操作变量的选择 二、过程动态模型的建立 1、对过程模型的要求 2、过程模型建立的方法 机理建模示例 系统辨识方法 机理建摸方法 混合方法 第三节 检测变送环节一、检测变送环节的性能 1.检测元件和变送器的作用： 2.对检测变送单元的基本要求： 3.选用时的基本考虑： 4.动态特性 ○ 对Tm的基本考虑： 减小Tm的途径： ○ 对τm的考虑： τm = l / w 减小τm的途径： 二、对检测变送信号的处理 1.滤波及信号处理的目的： 2.滤波的方法： 模拟滤波： 数字滤波： 3.数字滤波的算法： 4.信号处理： 第四节 执行器环节 一、执行器概述 1.执行器的类型 2.执行机构的分析 3.调节机构的分析 二、流量特性 1.线性流量特性 2.等百分比流量特性 3.抛物线流量特性 4.快开流量特性 三、控制阀特性的选择 1.从静态考虑选择控制阀的工作特性 2.从动态考虑选择控制阀的工作特性 3.从控制阀的工作特性选择控制阀的理想特性 4.控制阀气开、气关形式的选择; 5.压降比S的考虑 四、阀门定位器的正确使用 五、其他执行器 第五节 控制器的模拟控制算法 一、基本控制算法分析 二、比例控制算法 1.比例控制算法 2.比例增益对控制系统的影响 三、比例积分控制算法 1.比例积分控制算法 2.对PI控制作用的分析 3.PI控制作用对系统过渡过程的影响 四、积分饱和及其防止 1.积分饱和 2.积分饱和的防止 五、比例微分控制算法 1.比例微分控制算法 2.使用注意事项 六、比例积分微分控制算法 1.比例积分微分控制算法 2.PID控制作用对过渡过程的影响 第六节 控制器的数字控制算法 一、模拟控制算法的数字化 1.位置算法 2.增量算法 3.速度算法 二、数字控制算法的改进 1.数字控制算法的特点 2.数字控制算法的改进 ★对积分控制算法的改进 ★对微分控制算法的改进 3.实现数字控制算法时应注意的问题 三、连续系统的离散化 1.差分近似 2.输入只在采样时刻作变化情况下的精确方法 3.s域到z域的对应变换 4.插入保持器后s域到z域的对应变换 5.时间离散系统到时间连续系统的变换 第七节 控制器参数整定和控制系统投运 一、控制器参数整定的若干原则 对已存在的控制系统，调整控制器参数 使系统达到满意的控制品质 二、控制器参数整定 1.控制器参数的经验整定法 2.控制器参数的半经验整定法 ★ 衰减曲线法 ★ 临界比例度法 ★ 控制度法 3.控制器参数整定的反应曲线法 ★ Ziegler Nichols法 ★ Lopez法 ★ Cohen-Coon法 4.理论计算法 5.控制器正反作用的设置 三、控制系统的投运和维护 第八节 与PID控制密切相关的几类控制算法 一、二维PID控制算法 1.PID-PD控制算法 2.设定滤波的两维PID控制算法 二、时间比例控制系统 1.开关控制 2.时间比例控制 三、差拍控制系统 1.差拍控制系统的基本原理 2.差拍控制系统的特点 3.Dahlin控制算法 ★ Dahlin控制算法 ★ 改进Dahlin控制算法 4.V.E.控制算法 5.卡尔曼控制算法 第一节 控制系统组成 一、控制系统的组成 液位控制系统示例 当系统受到外界扰动的影响时 为使被控变量（液位）与设定值保持一致 检测被控变量，并与设定值比较得到偏差 按一定控制规律对偏差运算 输出信号驱动操纵变量（流量） 最终使被控变量回复到设定值 变送器检测液位 控制器对偏差运算 执行器改变操纵变量 一、控制系统的组成 压力控制系统的示例 当系统受到外界扰动的影响时 为使被控变量（压力）与设定值保持一致 检