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* Page * 第3节 刚体平面运动的瞬心轨迹 定瞬心轨迹和动瞬心轨迹 定瞬心轨迹：瞬心在固定坐标系中的轨迹 动瞬心轨迹：瞬心在固连的动坐标系中的轨迹 车轮沿着直线轨道作纯滚动 定瞬心轨迹 动瞬心轨迹 梯子AB长 l，一端靠在墙上，如图所示。如将梯子下端 A 以等速 u 向右水平地拖动。 求定瞬心轨迹和动瞬心轨迹。 例 A B u l A B u l x O y C 建立固定坐标系 Oxy ，瞬心 C 点的坐标为： 定瞬心轨迹为以 O 为圆心的1/4圆周。 解 A B u l x O y C 建立固联坐标系 ，瞬心 C 的坐标为： 动瞬心轨迹为以杆中点为圆心的1/2圆周。 解 A B u l 瞬心轨迹演示动画 绿色是定瞬心轨迹，是瞬心在定坐标系中的轨迹， 红色是动瞬心轨迹，是瞬心在动坐标系中的轨迹， 第2章 刚体运动学 第4节 刚体平面运动的加速度分析 回顾 基点法 瞬心法 速度投影定理 直接求导 刚体平面运动中各点的速度分析 S O0 Y0 X0 O X Y 刚体平面运动中各点的加速度分析 基点法 S O0 Y0 X0 O X Y 相对切向 相对向心 加速度瞬心法 图形上加速度为零的点称为该瞬时的瞬时加速度中心 图形上各点加速度的分布如同图形绕C作定轴转动一样 P 例1 曲柄滑块机构 已知：R, ? = const。 求图示位置时滑块的加速度。 假设速