第七章《现代控制论部分》.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 解 前例已将该系统按能控性分解 不能控子空间是能观测的，无需再进行分解。 将能控子空间按能观测性进行分解。 即 ?综合以上两次变换结果，系统按能控性和能观测性分解为 本 节 总结 1.系统状态空间表达式 2.从系统的传递函数建立状态空间表达式 3.从系统的状态空间表达式建立系统传递函数 4.从系统的状态空间表达式分析系统的能控性和能观性 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 7.3 可控性与可观测性 本章主要内容： 线性定常系统的可控性的定义及判别 线性定常系统的可观测性的定义及判别 可控性与可观测性的对偶原理 可控标准型和可观测标准型 可控性：反映了控制输入对系统状态的制约能力。 输入能否控制状态（控制问题） 可观性：反映了输出对系统状态的判断能力。 状态能否由输出反映（估计问题） 7.3 可控性与可观测性 能控性和能观性是现代控制论中的两个重要的基本概念 现代控制论建立在状态空间描述的基础上 状态方程：输入u(t)引起的状态x(t)的变化过程 输出方程：状态变化对输出的影响 能控性：分析u(t)对状态x(t)的控制能力 能观性：分析y(t)对状态x(t)的反应能力 -------（控制问题） -------（估计问题） 例2-1：已知系统的动态方程，判断其可控性、可观测性。 可以控制 无法反映 系统完全可控！ 系统不完全可观！ ? 设线性定常连续系统的状态空间表达式为： 如果存在一个控制u(t)，能在有限时间间隔[to,tf]内，使系统从其一初态x(to)转移到任意指定的终态x(tf) ，则称此状态x(to)是完全可控的，简称系统可（能）控。（只要有一个状态变量不可控，则系统不可控）。 二、定义 1.? 可控性定义 三、可控性与可观测性判据 系统在稳定输入u(t)作用下，对任意初始时刻to ，若能在有限时间间隔[to,tf]之内，根据从to到tf对系统输出y(t)的观测值和输入u(t)，唯一地确定系统在to时刻的状态x(to) ，则称系统是状态完全可观测的，简称系统可（能）观测。（只要有一个状态变量不能（可）观测，则系统不可观测）。 2.? 可观测性定义 ?可控规范型： ú ú ú ú ? ù ê ê ê ê ? é = ú ú ú ú ú ú ? ù ê ê ê ê ê ê ? é - - - - = - 1 0 0 0 B , a a a a 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 A 1 n 2 1 0 L L L M M M L L 1.? 可控性判据 线性定常连续系统状态完全可控的充要条件是可控性判别阵： 必须满秩。即 （n为系统维数） 判据一： 试判别其状态的可控性。 解： 例7.18 设系统状态方程为： 系统可控！ 设线性定常系统具有互异的特征值，则系统可控的充要条件是，系统经非奇异变换后的对角线规范型方程： 中， 阵不包含元素全为零的行。 判据二: 例7.19 已知三阶二输入系统状态方程, 试判别其状态的可控性。 解： 不可控！ 例7.20 试确定如下几个经非奇异变换后的对角线规范型系统的可控性。 √ × √ × 例7.21 试判断下列已经非奇异变换成约当规范型的系统的可控性。 中，与每个约当小块 的最后一行相对应 的 阵 中的所有那些行，其元素不全为零。（若两个约当块有相同特征值，此结论不成立。） 约当规范型 判据三： √ × 判据一: 线性定常连续系统状态完全能观测的充分必要条件为可观测性矩阵: 2.? 可观测性判据 必须满秩，即 rankQo=n（n为系统维数） ?可观测规范型： 例7.22 已知系统的A, C阵如下，试判断其可观性。 例9.23 试判别如下系统的可观测性。 解： 解： √ × 的矩阵 中不包含元素全为零的列。 设线性定常连续系统具有不相等的特征值, 则其状态可观测的充要条件是系