11-2动量矩定理.ppt

均质轮C（m，r）在力偶（矩为M）作用下沿水平直线纯滚 动，已知回转半径ρ，地面摩擦系数 ,求轮心C的加速度. 物体纯滚动时静摩擦力方向可任意设！ 解： o x c Ｎ Ｆ M 动量矩方程 解得： o x c Ｎ Ｆ M 小结动量矩定理 §11-4 (一个)刚体的平面运动方程 描述刚体 随质心的运动 描述刚体 相对质心的转动 C y x C y x C y x 均质杆BA 与垂直线成 角， 静止于光滑水平面上；试求开始运动一瞬， 水平面的约束反力。 B A C θ B A B A C θ 受力分析 得： 运动分析 + B A C θ B A C θ X Y B A C θ B A 已知 ：均质杆 AB = l ,P = 4 N , 求：剪断绳BE瞬时， 解： ;圆柱与平面间摩擦系数 ，问经多少时间 均质圆柱（Q，r）放在粗糙水平面上,初始条件如图 ，圆柱才能滚不滑，此时质心C速度？ D 初始 初始条件 mg N 轮心的速度 N mg 绕质心C的转动 初始条件 圆柱连滚带滑的运动方程 圆柱进入纯滚动的条件 解得： 将t代入 此时质心C速度： 以后就纯滚动了 板重P，受水平力F 作用，板与水平面间摩 擦系数 ,在板上放一个重Q，对板纯滚动 的均质圆柱；求板的加速度。 F O F N N o o 先研究均质圆柱 设板加速度--- * 第十一章 动量矩定理 §11-1 刚体对轴的转动惯量，动量矩 (刚体绕固定轴的动量矩,刚体对质心的动量矩) §11-2 动量矩定理(刚体绕固定轴的 动量矩定理) §11-3 质点系相对质心的动量矩定理 §11-4 刚体的平面运动方程 §11-1 刚体对轴的转动惯量，动量矩 (刚体绕固定轴的动量矩) x y z o m i 一 转动惯量(定义) 1,匀质圆盘对中心的转动惯量 (R,M) 2,匀质细直杆的转动惯量 C X 3, 用回转半径表示: X 4, 转动惯量的平行轴定理 C C 撞击摆由摆杆OA和摆锤 B组成，若将杆和锤视为匀质的 细长杆和等厚圆盘。杆重P1,长为 ，盘重P2,半径为R， 求摆对于轴O的转动惯量。 书上272页有表 练习1: 组合法求转动惯量 二.动量矩 1,质点的动量矩(定义) x y z M o 单位：千克 米 /秒 2 2, 质点系的动量矩(定义) 3, 刚体系统的动量矩 4,转动刚体对转轴Z的动量矩 练习:278页12-4 ω z 5,质点系对质心的动量矩 y o x z c 即：质点系相对质心的动量矩，无论是以相对速度或 以绝对速度计算质点系对于质心的动量矩其结果相同。 求动量矩 A B C 如图所示，质量 为m的偏心轮在水平面上作平面运动， 轮子轴心为A,质心为C，AC=e, 轮子半径为R，对轴心 A的转动惯量JA ,C,A,B三点在同一铅垂线上， （1）当轮子只滚不滑时，若 已知，求轮子的动量和 对地面上B点的动量矩 （2）当轮子又滚又滑时，若 已知，求轮子 的动量和对地面上B点的动量矩。 278思考题 §11-2动量矩定理 (特别:刚体绕固定轴的动量矩定理) 一 动量矩定理 1,质点的动量矩定理 固定点 O,瞬时矢量公式 单摆(摆角很小) 练习2: 用定理解题 练习3,质点的动量矩守恒定律 质量为m的小球系于细绳的一端， 绳的另一端穿过光滑水平面上的 小孔O，令小球在此水平面上沿半径 为r的圆周作匀速运动，其速度为 ， 如将绳下拉，使圆周半径缩小为 ， 问此时小球的速度 和绳的拉力各为 多少？ 2,质点系的动量矩定理 O 对于一个质点 对于质点系 固定点 O,瞬时矢量公式 内力不能改变质点系的动量矩。 对固定点取矩 讨论： ？ 无质量的盘 盘的 盘静止 已知 M，Q,Ｐ，求物块Ｂ的加速度． M O θ B 投影式: 解:设绞车圆盘角速度ω，顺转为正 解得 以整体为研究对象 M P Q ω 质点系的动量矩守恒定律 两小球质量皆为 ，初始角速度 。 求：剪断绳后， 角时的 。 解： 二 刚体绕固定轴(z轴）转动的动量矩定理 ω z 复摆(摆角很小) y o x z M c 1 y 1 x §11-3 质点系相对质心的动量矩定理 y o x z M c 1 y 1 x 质点系相对于质心的动量矩定理： 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数， 等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 特别地： 相对于速度瞬心P的动量矩定理 如果 练习写投影式和守恒式