基于时间最优的二维运动龙门起重机系统鲁棒性能分析16012626张雄义.docVIP

基于时间最优的二维运动龙门起重机系统的鲁棒性能分析 佳宏雄义，12级6班，809524260@ 摘要：龙门吊车作为一种运输工具，广泛应用在现代工厂、安装工地和集装箱货仓等的装卸与运输作业。龙门吊车利用绳索一类的柔性体代替刚体工作。由于惯性，运动过程中会使吊重产生摇摆，不利于起重机的快速对位。文中采用拉格朗日方程的方法建立了龙门起重机的时间最优二维运动的动力学模型，并用MATLAB仿真功能验证了数学模型的有效性。在改变负载和改变绳长两种干扰情况下，用MATLAB仿真功能观察了该系统参数的变化，据此分析了该系统的稳定性，即鲁棒性能。 关键词：龙门起重机，二维运动，时间最优，鲁棒性能 Robust performance analysis of?two-dimensional motion?of gantry crane system based on the optimal time Abstract: Gantry cranes as a means of transport, widely used in modern factories, warehouses and other installation sites and container handling and transportation operations. Gantry cranes use the rope a flexible body instead of the rigid class job. Because of inertia, the movement process will produce a swing hoists, cranes is not conducive to rapid alignment. This paper uses the method of Lagrange equation dynamic model gantry crane time optimal two-dimensional motion, and use MATLAB simulation capabilities to verify the validity of the mathematical model. In changing the load and changing the interference of two long ropes, using MATLAB simulation function of the observed changes in system parameters, that analysis of the stability of the system, ie robust performance. Keywords: gantry cranes, two-dimensional motion, time-optimal, robust performance 引言 龙门起重机广泛用于车站、码头、仓库、工厂等场所搬运物料，是工厂、铁路、港口及其他部门实现物料搬运机械化的重要设备。起重机小车或大车运行时，控制起重机的起吊重物相对于小车中心竖直线的偏摆幅度，可以减小吊重的晃动程度，从而实现起重机的快速对位，以提高装卸作业效率。起重机吊重防摇控制系统就是使吊重的摆动能得到迅速衰减，在较短内使吊重相对于小车的中心竖直线处于微动状态(即在规定的微小角度内摆动)。 二、系统建模 该问题为多刚体、多自由度、多约束的质点系动力学问题，可采用拉格朗日方程来解决。 基于第二章的关于龙门吊车的拉格朗日方程，定摆长起重机系统在时，起重机精确模型为： 考虑到实际吊车运行过程中摆动角较小,一般不超过10°,且平衡位置为，将模型在处进行线性化，此时有如下近似结果： 所以，可得到近似模型： 模型验证 （一)模型封装 本实验验证系统各参数条件可设为：，，，。 利用Simulink封装的功能，可使模型验证原理表示更加简洁。如下图所示，该模型仿真图为精确模型仿真图。 其中 Fcn为：(u[7]-9.8*u[8]*u[3]*u[4]-u[8]*u[6]*u[5]*u[5]*u[3])/(u[9]+u[8]*u[3]*u[3]) Fcn1为： ((u[7]-9.8*u[8]*u[3]*u[4]-u[8]*u[6]*u[5]*u[5]*u[3])/(u[9]+u[8]*u[3]*u[3]))*u(4)/u[6]-9.8*u[3]/u[6]） 模型验证 假定初始起重机状态